發(fā)布時間：2018-03-27 15:37

  本文選題：實時精密定位　切入點：雙頻　出處：《哈爾濱工業(yè)大學學報》2017年11期

【摘要】：為滿足單系統(tǒng)單基線雙頻數(shù)據(jù)條件下的實時精密定位需求,提出一種雙頻非組合實時精密定位技術,基于站間-星間載波相位及偽距觀測量雙差觀測模型,實現(xiàn)單系統(tǒng)單基線雙頻非組合RTK(Real Time Kinematic).通過分析雙差模型觀測量冗余度,確立模型殘余誤差處理策略,設定狀態(tài)向量,推導并建立狀態(tài)預測方程及測量方程,實時更新狀態(tài)向量變換矩陣,根據(jù)隨機模型調(diào)整兩種觀測量數(shù)據(jù)的權重,最后利用擴展卡爾曼濾波器技術得到實時定位結果.文中基于幾組中長基線實驗,通過考察定位結果的三維定位誤差及整周模糊度成功固定率,驗證該方法的有效性.實驗結果表明,在中長基線條件下進行實時定位,該方法精度可以達到厘米級,基線長度為135.6 km時,整周模糊度固定成功率為97.3%,東向、北向、天向的CEP95定位誤差分別為1.35 cm、1.84 cm、7.08 cm.雙頻非組合技術充分利用差分技術的優(yōu)勢消除與距離無關的相關誤差,并有效地避免了觀測值組合過程所引起的觀測噪聲,可以實現(xiàn)中長基線條件下的厘米級實時定位.
[Abstract]:In order to meet the requirement of real-time precise positioning under the condition of single baseline and dual-frequency data, a dual-frequency non-combinatorial real-time precise positioning technique is proposed, which is based on the dual-difference observation model of inter-satellite carrier phase and pseudo-range observation. By analyzing the redundancy of double difference model observations, the residual error treatment strategy of the model is established, the state vector is set up, and the state prediction equation and measurement equation are derived and established. The state vector transformation matrix is updated in real time, and the weights of the two observations are adjusted according to the random model. Finally, the real time localization results are obtained by using the extended Kalman filter technique. The effectiveness of the method is verified by investigating the 3D positioning error and the successful fixing rate of integer ambiguity. The experimental results show that the accuracy of the method can reach centimeter level when real-time positioning is carried out under the condition of medium and long baseline. When the baseline length is 135.6 km, the fixed success rate of integer ambiguity is 97.3, and the CEP95 positioning error in the east, north and sky directions is 1.35 cm ~ (-1) cm ~ (-1) and 1.84 cm ~ (-1) cm ~ (-1) 7.08 cm 路m ~ (-1) respectively. The dual-frequency non-combinatorial technique makes full use of the advantage of the difference technique to eliminate the relative errors independent of distance. The observation noise caused by the combination of observations can be avoided effectively, and the centimeter real-time location can be realized under the condition of medium and long baselines.
【作者單位】： 哈爾濱工程大學自動化學院;
【基金】：國家自然科學基金重點項目(61633008);國家自然科學基金青年科學基金(61304235、61401114)資助的課題
【分類號】：P228.4

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本文編號：1672141