本文關(guān)鍵詞：抑制Kalman濾波發(fā)散的研究進展

  更多相關(guān)文章： 卡爾曼濾波(KF) 模型誤差 濾波發(fā)散 抑制發(fā)散

【摘要】：在Kalman濾波算法的工程應(yīng)用中,常常由于各種原因?qū)е螺^大的狀態(tài)估計誤差,甚至造成濾波發(fā)散。濾波發(fā)散嚴(yán)重影響著濾波器在信號處理過程中的去噪作用。為了抑制濾波發(fā)散并提高濾波精度,對此現(xiàn)象進行了簡單闡述,分析了Kalman濾波產(chǎn)生發(fā)散的主要原因,即模型誤差和計算誤差,總結(jié)出四類常用的抑制濾波發(fā)散的方法,分別為調(diào)節(jié)增益法、預(yù)測誤差協(xié)方差加權(quán)法、限定記憶法、自適應(yīng)Kalman算法,并對各個抑制發(fā)散的方法進行了仿真對比分析,證實其各有優(yōu)劣。其中,調(diào)節(jié)增益法所需的計算量最少,自適應(yīng)Kalman算法的計算精度最高,而預(yù)測誤差協(xié)方差加權(quán)法則使得計算量少和計算精度高的要求達(dá)到了較好的平衡;限定記憶法的濾波效果與加權(quán)法相當(dāng),但計算略復(fù)雜。這對在工程實踐中如何抑制濾波發(fā)散有實際指導(dǎo)意義。
【作者單位】： 湘潭大學(xué)材料與光電物理學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 卡爾曼濾波(KF) 模型誤差 濾波發(fā)散 抑制發(fā)散
【基金】：國家自然科學(xué)基金(No.61233010)
【分類號】：TN713
【正文快照】： 1引言性和測量噪聲的統(tǒng)計特性,那么就可以實時地獲得系統(tǒng)1960年,Kalman等人[1]提出通過被提取信號的觀測狀態(tài)變量和輸入信號的最優(yōu)估計值,這就是Kalman濾量估計出所需信號的遞推濾波算法。如果已知控制系波算法。它采用時域法,以狀態(tài)方程為其數(shù)學(xué)工具,以統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并掌握了

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 袁偉;程農(nóng);;潛艇重力輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究與仿真[J];四川兵工學(xué)報;2011年05期

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 許厚澤;精密重力測量的潮汐改正[J];測繪學(xué)報;1984年02期

2 郭春喜,馬林波,張驥,毛之琳;西安80坐標(biāo)系與WGS-84坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換模型的確定[J];東北測繪;2002年04期

3 王勇,張為民,王虎彪,周旭華;絕對重力觀測的潮汐改正[J];大地測量與地球動力學(xué);2003年02期

4 王勇,許厚澤,張為民,陶國祥;1996年中國中西部地區(qū)高精度絕對重力觀測結(jié)果[J];地球物理學(xué)報;1998年06期

5 翟國君;衛(wèi)星測高數(shù)據(jù)處理中海面地形與大地水準(zhǔn)面的可分性問題[J];海洋測繪;1995年01期

6 吳太旗;王克平;金際航;黃謨濤;;水下實測重力數(shù)據(jù)歸算[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2009年03期

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 顏東，，張洪鉞;控制濾波發(fā)散的新方法及其應(yīng)用[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報;1994年04期

2 舒暢;抑制Kalman濾波發(fā)散的若干方法及其進展[J];黑龍江水利科技;1997年02期

3 邱愷,黃國榮,陳天如,楊亞莉;基于濾波過程的卡爾曼濾波發(fā)散判定方法[J];系統(tǒng)工程與電子技術(shù);2005年02期

4 張漢國,張洪鉞;阻止自適應(yīng)Kalman濾波發(fā)散的補救方法[J];控制與決策;1991年01期

5 胡致強,祖玉杰,徐善勇;抑制 Kalman 濾波發(fā)散的方法及其進展[J];黑龍江水專學(xué)報;1997年04期

6 萬鵬程,胡致強;抑制Kalman濾波發(fā)散的方法及其進展[J];黑龍江電子技術(shù);1999年03期

7 張參貴;劉海斌;;抑制Kalman濾波發(fā)散性的研究[J];電腦編程技巧與維護;2010年06期

8 吳東生,蔡品璐,余啟剛;一種Kalman濾波發(fā)散的克服方法[J];中南民族學(xué)院學(xué)報(自然科學(xué)版);1997年03期

9 邱愷,黃國榮,陳天如,楊亞莉;卡爾曼濾波過程的穩(wěn)定性研究[J];系統(tǒng)工程與電子技術(shù);2005年01期

10 王淑一,程楊,楊滌,崔祜濤;UKF方法及其在方位跟蹤問題中的應(yīng)用[J];飛行力學(xué);2003年02期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 張炎華;程嘉斌;張鐘俊;;抑制濾波發(fā)散的新方法及應(yīng)用[A];1995年中國控制會議論文集（上）[C];1995年

本文編號：908427