本文關(guān)鍵詞：基于卡爾曼濾波的航姿參考系統(tǒng)設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 傳感器 航姿參考系統(tǒng) 卡爾曼濾波 四元數(shù) 陀螺儀 加速度計(jì) 磁傳感器

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)的航姿參考系統(tǒng)AHRS(Attitude and Heading Reference System)中姿態(tài)角精度不高的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種新型的基于卡爾曼濾波的姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用了三軸磁傳感器、三軸陀螺儀及三軸加速度計(jì),用四元數(shù)的方法來(lái)描述載體運(yùn)動(dòng)的姿態(tài),通過(guò)陀螺儀測(cè)姿態(tài)四元數(shù),卡爾曼濾波算法融合加速度計(jì)和磁傳感器數(shù)據(jù),對(duì)姿態(tài)四元數(shù)進(jìn)行修正,從而提高姿態(tài)解算精度。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明,系統(tǒng)能夠較好修正陀螺儀漂移,且三個(gè)角度的均方根誤差均優(yōu)于0.25°,具有良好的噪聲抑制能力。
【作者單位】： 杭州電子科技大學(xué)磁電子中心;
【關(guān)鍵詞】： 傳感器 航姿參考系統(tǒng) 卡爾曼濾波 四元數(shù) 陀螺儀 加速度計(jì) 磁傳感器
【基金】：浙江省科學(xué)技術(shù)廳重大科技專項(xiàng)重點(diǎn)工業(yè)項(xiàng)目(2011C11047);浙江省科學(xué)技術(shù)廳公益項(xiàng)目(2013C31073)
【分類號(hào)】：TN713
【正文快照】： 姿態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)是一種能夠精確測(cè)量載體在三維空間中姿態(tài)角的慣性測(cè)量系統(tǒng)。在三維空間中一般用俯仰角、橫滾角、航向角表示其姿態(tài)角信息。在軍事、航空航天、航海等領(lǐng)域一般采用高精度的機(jī)械陀螺儀或激光陀螺儀[1],但是價(jià)格昂貴;隨著消費(fèi)電子產(chǎn)品的智能化程度不斷提高,姿態(tài)檢測(cè)

【相似文獻(xiàn)】

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