本文關(guān)鍵詞：一種自適應(yīng)卡爾曼濾波在動態(tài)導(dǎo)航定位中的應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：在實(shí)際運(yùn)行過程中,往往很難預(yù)測目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài),這就會導(dǎo)致應(yīng)用在動態(tài)導(dǎo)航定位中的卡爾曼濾波算法難以收斂。為了解決這個(gè)問題,提出了一種新的自適應(yīng)卡爾曼濾波算法。該算法采用卡方分布構(gòu)造統(tǒng)計(jì)量,通過檢驗(yàn)動力學(xué)模型是否出現(xiàn)異常,確定了一種平衡觀測方程和狀態(tài)方程的自適應(yīng)因子。仿真結(jié)果表明,在目標(biāo)狀態(tài)發(fā)生變化的情況下,該方法優(yōu)于標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波算法和兩段函數(shù)確定的自適應(yīng)因子的卡爾曼濾波算法,是一種魯棒性好、性能可靠、精度高的濾波算法,可廣泛應(yīng)用于動態(tài)導(dǎo)航定位中。
【作者單位】： 武漢工程大學(xué)電氣信息學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 動態(tài)導(dǎo)航 定位 卡爾曼濾波 自適應(yīng) 動力學(xué)模型 算法
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(編號:51207117) 湖北省教育廳科學(xué)研究基金資助項(xiàng)目(編號:Q20141503)
【分類號】：TN713
【正文快照】： 0引言卡爾曼濾波算法被廣泛應(yīng)用于動態(tài)載體的導(dǎo)航與定位中。當(dāng)載體進(jìn)行規(guī)則運(yùn)動且系統(tǒng)噪聲的統(tǒng)計(jì)特性已知時(shí),卡爾曼濾波將會是最優(yōu)濾波。但是載體在實(shí)際運(yùn)行過程中,很難確定噪聲的統(tǒng)計(jì)特性,而且一般也很難保證規(guī)則運(yùn)動,這往往會導(dǎo)致系統(tǒng)濾波模型與真實(shí)模型之間存在一定的偏差,

  本文關(guān)鍵詞：一種自適應(yīng)卡爾曼濾波在動態(tài)導(dǎo)航定位中的應(yīng)用，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：470786