為應用自主移動機器人搜尋未知放射性物體,本文基于遞推貝葉斯估計模型提出了一種改進粒子濾波的放射源定位方法。首先,建立初始粒子集,并根據(jù)觀測值對粒子權(quán)值進行更新和歸一化;其次,在重采樣過程中引入自優(yōu)化的重采樣方法來增加粒子多樣性;最后,對滿足收斂條件的粒子進行加權(quán)求和估計出放射源位置與活度參數(shù)。仿真實驗表明該方法可行有效:無屏蔽環(huán)境下具有較高的定位精度;有屏蔽環(huán)境下也能找到放射源的大致位置,為放射源的最終定位提供參考。

【文章頁數(shù)】：9 頁

【文章目錄】：
1 放射源定位參數(shù)估計模型
    1.1 放射源定位
    1.2 遞推貝葉斯估計在放射源參數(shù)估計中的應用
2 基于改進粒子濾波的放射源定位算法
    2.1 粒子初始化
    2.2 權(quán)值更新與歸一化
    2.3 自優(yōu)化重采樣
    2.4 放射源參數(shù)估計
    2.5 放射源定位算法實現(xiàn)步驟
        1) 粒子初始化(k=0):
        2) 權(quán)值更新與歸一化:
        3) 自優(yōu)化重采樣:
        4) 放射源參數(shù)估計:
3 仿真實驗與分析
    3.1 重采樣改進后的效果分析
    3.2 有無屏蔽物干擾下定位的對比分析
4 結(jié)論



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