針對離散系統(tǒng)的執(zhí)行器和傳感器故障以及存在的白噪聲干擾,提出了一種基于改進自適應(yīng)卡爾曼濾波和動態(tài)輸出反饋的容錯控制方法.在白噪聲干擾下,該方法利用改進的自適應(yīng)卡爾曼濾波對系統(tǒng)執(zhí)行器和傳感器故障進行同步估計,同時利用李亞普諾夫函數(shù)分析了改進自適應(yīng)卡爾曼濾波的收斂性;對于系統(tǒng)狀態(tài)不完全可測的問題,根據(jù)得到的故障信息,基于動態(tài)輸出反饋和圓盤穩(wěn)定定理設(shè)計容錯控制器,使系統(tǒng)響應(yīng)恢復(fù)到正常狀態(tài).最后利用飛行控制系統(tǒng)模型對提出的方法進行了驗證,仿真表明該方法不僅能對執(zhí)行器和傳感器故障進行同步估計,而且在故障情況下能夠?qū)ο到y(tǒng)響應(yīng)進行修正,具有良好的容錯控制能力.

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【部分圖文】：

圖1系統(tǒng)容錯控制框圖

本節(jié)將對文[14]設(shè)計的自適應(yīng)卡爾曼濾波進行改進,實現(xiàn)系統(tǒng)執(zhí)行器和傳感器故障的同步估計,同時通過李亞普諾夫函數(shù)分析改進后的自適應(yīng)卡爾曼的收斂性.2.1改進自適應(yīng)卡爾曼濾波設(shè)計

圖2仿真1中故障估計的誤差曲線

仿真結(jié)果如圖2～7,圖2、4和6表示執(zhí)行器和傳感器故障估計的誤差曲線,圖3、5和7表示正�？刂坪腿蒎e控制時系統(tǒng)輸出響應(yīng)的誤差曲線.圖3仿真1中系統(tǒng)輸出響應(yīng)的誤差曲線

圖3仿真1中系統(tǒng)輸出響應(yīng)的誤差曲線

圖2仿真1中故障估計的誤差曲線圖4仿真2中故障估計的誤差曲線

圖4仿真2中故障估計的誤差曲線

圖3仿真1中系統(tǒng)輸出響應(yīng)的誤差曲線圖5仿真2中系統(tǒng)輸出響應(yīng)的誤差曲線

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