發(fā)布時(shí)間：2024-04-15 22:45

　　目標(biāo)跟蹤技術(shù)中,多機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤一直是學(xué)術(shù)界研究熱點(diǎn),其在軍用和民用領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用,具有重要的研究意義。已有的研究表明,多目標(biāo)貝葉斯濾波算法能對(duì)多機(jī)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行較好的跟蹤,但是現(xiàn)有的多目標(biāo)貝葉斯濾波算法通常要求目標(biāo)的初始位置是先驗(yàn)已知的,不能探測(cè)與跟蹤從觀測(cè)空間任意位置隨機(jī)出現(xiàn)的目標(biāo)。為解決二維和三維空間中的目標(biāo)探測(cè)與跟蹤問題,本文提出了兩種自適應(yīng)轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)方法,將這兩種自適應(yīng)目標(biāo)探測(cè)方法分別應(yīng)用于邊緣分布貝葉斯濾波器,提出了適用于二維和三維空間轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)與跟蹤的邊緣分布貝葉斯濾波算法。論文的主要內(nèi)容如下:1)首先介紹了基于有限集統(tǒng)計(jì)學(xué)理論(FISST)的多目標(biāo)貝葉斯濾波器及其三種近似方法:概率假設(shè)密度(PHD)濾波器、勢(shì)均衡多目標(biāo)多伯努利(CBMeMBer)濾波器和邊緣分布多目標(biāo)貝葉斯(MDMB)濾波器。最后介紹了傳統(tǒng)順序處理軌跡起始技術(shù),即規(guī)則基和邏輯基的軌跡起始方法。2)提出了適用于二維空間的規(guī)則基(RB)和邏輯基(LB)的轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)方法,將這兩種自適應(yīng)目標(biāo)探測(cè)方法應(yīng)用于MDMB濾波器,分別提出了適用于二維空間轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)與跟蹤的規(guī)則基MDMB(RB-MDMB...

【文章頁(yè)數(shù)】：80 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-1規(guī)則基的軌跡起始方法流程圖

轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)與跟蹤的邊緣分布貝葉斯濾波器12圖2-1規(guī)則基的軌跡起始方法流程圖2.3.2邏輯基(LB)軌跡起始方法邏輯基軌跡起始方法包含如下兩個(gè)步驟：1)兩次掃描觀測(cè)值形成暫時(shí)軌跡。根據(jù)前兩次掃描的觀測(cè)值2,jr和1,jr形成一個(gè)測(cè)量組（假設(shè)一次掃描取一個(gè)觀測(cè)值），估計(jì)速度2....

圖2-2基于邏輯的軌跡起始方法示意圖

轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)與跟蹤的邊緣分布貝葉斯濾波器13置3r。計(jì)算公式如下所示：22,1,2ijsvrrt(2-36)32,i2srrvt(2-37)其中，k,jr表示第k次掃描的第j個(gè)觀測(cè)值，k1,...,N，st表示掃描間隔時(shí)間。2)第三次掃描。首先設(shè)置圓形關(guān)聯(lián)門的圓心為預(yù)測(cè)位置3....

圖3-1二維空間RB-MDMB濾波算法流程圖

轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)與跟蹤的邊緣分布貝葉斯濾波器21圖3-1二維空間RB-MDMB濾波算法流程圖在線性高斯條件下，RB-MDMB濾波算法八個(gè)模塊具體表述如下：1)預(yù)測(cè)模塊：設(shè)目標(biāo)i在k1時(shí)刻的邊緣分布為,1,1,1;,ikikikNxmP，存在概率為

圖3-2新生目標(biāo)探測(cè)圖

轉(zhuǎn)彎?rùn)C(jī)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)與跟蹤的邊緣分布貝葉斯濾波器27圖3-2新生目標(biāo)探測(cè)圖圖3-3目標(biāo)真實(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡

本文編號(hào)：3956058