針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)具有旋轉(zhuǎn)激勵(lì)的平移振蕩器(TORA)系統(tǒng)的控制問(wèn)題,本文首次提出一種全局滑�？刂品椒�,使閉環(huán)系統(tǒng)在整個(gè)控制過(guò)程對(duì)外界干擾均具有魯棒性.相比已有控制方法,本文所提方法結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,便于實(shí)現(xiàn);而且放寬了對(duì)外界干擾的假設(shè)條件,可實(shí)現(xiàn)閉環(huán)系統(tǒng)的全局滑模控制.具體而言,本文首先將系統(tǒng)模型變換為由兩個(gè)子系統(tǒng)組成的級(jí)聯(lián)形式;隨后,針對(duì)內(nèi)環(huán)子系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一種虛擬控制輸入,在此基礎(chǔ)上構(gòu)造了一種新穎的滑模面并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的滑�？刂破�;最后,通過(guò)嚴(yán)格的數(shù)學(xué)分析證明了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及系統(tǒng)狀態(tài)的漸近收斂性,利用數(shù)值仿真測(cè)試檢驗(yàn)了本文所提方法的控制性能.通過(guò)與已有方法進(jìn)行仿真對(duì)比可知,本文方法在鎮(zhèn)定控制與魯棒性方面均表現(xiàn)出良好的控制性能.

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【文章目錄】：
1 引言
2 系統(tǒng)模型
3 主要結(jié)果
    3.1 控制器設(shè)計(jì)
    3.2 穩(wěn)定性分析
4 仿真結(jié)果與分析
    4.1 無(wú)干擾對(duì)比測(cè)試
    4.2 魯棒性測(cè)試
    4.3 消除抖振測(cè)試
5 結(jié)論



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