發(fā)布時間：2022-01-23 03:30

　　本文研究多個傳感器測量非線性系統(tǒng)時的分布式無跡Kalman濾波器（Unscented Kalman filter, UKF）的設(shè)計問題.借助離散多智能體系統(tǒng)有限時間平均一致算法的思想,針對無向通信和有向通信網(wǎng)絡(luò)分別設(shè)計了兩種不同的濾波算法.對于無向連通的通信拓撲,利用節(jié)點存儲的一致性算法的迭代值構(gòu)造差向量,由該差向量構(gòu)成的Hankel矩陣的核來得到分布式無跡Kalman濾波器,并通過利用誤差協(xié)方差矩陣的逆來構(gòu)造Lyapunov函數(shù),基于隨機穩(wěn)定性引理證明了該有限時間一致無跡Kalman濾波器的穩(wěn)定性.對于有向強連通的通信拓撲,結(jié)合比率一致和Hankal矩陣的核來設(shè)計分布式無跡Kalman濾波器,該濾波器的穩(wěn)定性與無向通信拓撲的濾波器相同.最后,通過仿真例子來驗證所提濾波器的跟蹤效果. 

【文章來源】：自動化學報. 2020,46(07)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：10 頁


本文編號：3603508