針對嚴格反饋型不確定非線性系統,提出一種基于指令濾波的直接自適應模糊控制方案。系統的未知非線性函數由模糊系統在線逼近,采用直接自適應模糊控制器,無需在線辨識控制對象的模型。通過設計指令濾波器對指令信號直接求微分,避免了對虛擬信號的反復求導。從而降低了控制器的復雜性,提高系統的控制性能。穩(wěn)定性分析保證了閉環(huán)系統的所有信號都是有界的。仿真算例進一步驗證了所提出設計方案的有效性。 

【文章來源】：控制工程. 2020,27(08)北大核心CSCD

【文章頁數】：7 頁

【部分圖文】：

控制系統的整體框圖Fig.1Blockdiagramofcontrolsystem

?僦噶钚藕乓約盎袢≈噶钚藕諾奈⒎中藕?Step3選取設計參數如0ik>，0iδ>，從而確定1,2,,1()iαi=…n和參數自適應律1,2,,1()iθi=…nStep4選取適當的設計參數，如正常數ia和iμ，以確定實際控制律u和參數自適應律nθ仿真過程中控制算法參數的取值，見表2。表2控制算法參數取值表Tab.2Parametersselectionofcontrolalgorithm參數rht1κ2κ取值10000.010.0052501000參數1k2kl取值0.10.01158135圖2和圖3是對不同跟蹤微分器的濾波效果進行仿真比較，分別比較了不同微分器的濾波效果、跟蹤誤差以及其微分效果。不同的跟蹤微分器對方波信號的處理效果，如圖2所示。圖2跟蹤微分器對方波信號的處理效果Fig.2Thetrackingeffectofsquarewavesignal微分器對正弦疊加信號的處理，如圖3所示。圖3跟蹤微分器對正弦疊加信號的處理效果Fig.3Thetrackingeffectofsinesignal

號以及獲取指令信號的微分信號Step3選取設計參數如0ik>，0iδ>，從而確定1,2,,1()iαi=…n和參數自適應律1,2,,1()iθi=…nStep4選取適當的設計參數，如正常數ia和iμ，以確定實際控制律u和參數自適應律nθ仿真過程中控制算法參數的取值，見表2。表2控制算法參數取值表Tab.2Parametersselectionofcontrolalgorithm參數rht1κ2κ取值10000.010.0052501000參數1k2kl取值0.10.01158135圖2和圖3是對不同跟蹤微分器的濾波效果進行仿真比較，分別比較了不同微分器的濾波效果、跟蹤誤差以及其微分效果。不同的跟蹤微分器對方波信號的處理效果，如圖2所示。圖2跟蹤微分器對方波信號的處理效果Fig.2Thetrackingeffectofsquarewavesignal微分器對正弦疊加信號的處理，如圖3所示。圖3跟蹤微分器對正弦疊加信號的處理效果Fig.3Thetrackingeffectofsinesignal

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3367189