針對(duì)捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)（SINS）大失準(zhǔn)角下濾波對(duì)準(zhǔn)過(guò)程中非線性濾波器狀態(tài)維數(shù)過(guò)大的問(wèn)題,提出了一種基于模型分解的卡爾曼濾波/二階擴(kuò)展卡爾曼濾波（KF/EKF2）混合濾波方法,將基于歐拉平臺(tái)誤差角的非線性濾波模型分解為線性部分和非線性部分,分別采用線性KF濾波和非線性EKF2濾波處理,并且設(shè)計(jì)了混合濾波的濾波步驟。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,KF/EKF2混合濾波算法在計(jì)算量、實(shí)時(shí)性及精度等方面優(yōu)于最常用的無(wú)跡卡爾曼濾波（UKF）和EKF2濾波。 

【文章來(lái)源】：壓電與聲光. 2020,42(01)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

KF/EKF2混合濾波俯仰角誤差

KF/EKF2混合濾波橫滾角誤差

圖2 KF/EKF2混合濾波橫滾角誤差為了與傳統(tǒng)全誤差狀態(tài)非線性濾波對(duì)準(zhǔn)進(jìn)行比較,文章分別用KF/EKF2混合濾波,全狀態(tài)EKF2濾波、全狀態(tài)UKF濾波進(jìn)行仿真測(cè)試,統(tǒng)計(jì)3種方法對(duì)準(zhǔn)誤差的均方根值(RMS),如表1所示。3種方法穩(wěn)態(tài)精度接近,KF/EKF2和EKF2濾波的對(duì)準(zhǔn)精度略優(yōu)于UKF,KF/EKF2和EKF2濾波的精度相當(dāng)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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