自動(dòng)導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱AGV）屬于工業(yè)移動(dòng)機(jī)器人的范疇。目前,AGV系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械、能源電力、食品、制藥、印鈔造幣、航空航天及國(guó)防科工等很多領(lǐng)域。同時(shí)隨著近年來(lái)國(guó)家對(duì)環(huán)保和民生問(wèn)題的高度重視,作為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、綠色化生產(chǎn)的重要工具,在輪胎橡膠等高污染行業(yè)以及與民生相關(guān)的食品、飲料和制藥等行業(yè)的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大,應(yīng)用規(guī)模顯著提升,在降低環(huán)境污染,保障食品藥品安全等方面發(fā)揮了重大作用。導(dǎo)航定位是AGV的必備功能,是AGV系統(tǒng)中必不可少的關(guān)鍵技術(shù)。在AGV眾多的導(dǎo)航方式中,基于激光反射板的激光導(dǎo)航AGV系統(tǒng)由于具備導(dǎo)航精度高、抗擾能力強(qiáng)、靈活性高等優(yōu)點(diǎn),在目前的AGV系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域中占據(jù)了主要的地位。因此本文以所搭建的激光導(dǎo)航AGV實(shí)驗(yàn)車平臺(tái)為基礎(chǔ),總結(jié)公司多年來(lái)基于激光反射板的激光導(dǎo)航AGV系統(tǒng)的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn),從實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)應(yīng)用場(chǎng)景需求的角度出發(fā),通過(guò)采用理論分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證相結(jié)合的方法,主要對(duì)激光反射板的環(huán)境感知、激光導(dǎo)航AGV的定位與地圖構(gòu)建方法等幾個(gè)方面進(jìn)行了相關(guān)的研究工作。首先,本文從分析激光導(dǎo)航AGV所使用的激光掃描器的工作原理及其... 

【文章來(lái)源】：機(jī)械科學(xué)研究總院北京市

【文章頁(yè)數(shù)】：82 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１磁導(dǎo)航ＡＧＶ?

用激光自然導(dǎo)航方式進(jìn)行導(dǎo)航或是在需要進(jìn)行精確定位的站臺(tái)??區(qū)域，則采用激光反射板導(dǎo)航的方式。相比于采用單一的激光導(dǎo)航方式，采用激光??的復(fù)合導(dǎo)航方式的ＡＧＶ系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域會(huì)更加廣泛，但復(fù)合導(dǎo)航方式的算法復(fù)雜??度高，需要考慮信息融合的問(wèn)題，具體表現(xiàn)為ＡＧＶ實(shí)時(shí)位置的綜合求解以及地圖??信息的統(tǒng)一描述１＂】。??（５）視覺(jué)導(dǎo)航??隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展，以及視覺(jué)傳感器成本價(jià)格的進(jìn)－步降低（一個(gè)相??機(jī)的價(jià)格要遠(yuǎn)比激光掃描器便宜得多），視覺(jué)導(dǎo)航ＡＧＶ是一個(gè)比較熱門的研究方??向，如圖１－４所示。視覺(jué)導(dǎo)航ＡＧＶ是通過(guò)相機(jī)對(duì)周圍環(huán)境的圖像信息作為特征進(jìn)行??導(dǎo)航，當(dāng)采用周圍環(huán)境的信息進(jìn)行導(dǎo)航時(shí)，視覺(jué)導(dǎo)航方式的導(dǎo)航精度比激光導(dǎo)航方??式的導(dǎo)航精度相對(duì)較差。有的視覺(jué)導(dǎo)航ＡＧＶ采用檢測(cè)貼在墻壁或者立柱上的視覺(jué)??標(biāo)記物進(jìn)行導(dǎo)航，此種導(dǎo)航方式精度較高和激光反射板導(dǎo)航的精度±５ｍｍ基本一??致，還有的視覺(jué)導(dǎo)航ＡＧＶ用地面的紋路信息作為導(dǎo)航的特征信息??圖１－１磁導(dǎo)航ＡＧＶ?圖１－２二維碼導(dǎo)航ＡＧＶ??２??

?機(jī)械科學(xué)研究總院碩士學(xué)位論文???圓Ｈｋ??圖１－３激光導(dǎo)航ＡＧＶ?圖１－４視覺(jué)導(dǎo)航ＡＧＶ??１．１．２?ＡＧＶ導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展綜述??１９５３年，美國(guó)Ｂａｓｒｒｅｔｔ電子公司將牽引式的拖拉機(jī)進(jìn)行改裝，同時(shí)在空中布置??了導(dǎo)線引導(dǎo)其行駛，運(yùn)輸貨物。這輛改裝運(yùn)輸車被認(rèn)為是世界上第一臺(tái)ＡＧＶｌ１５］。??由此可見(jiàn)，第一臺(tái)ＡＧＶ是采用有線導(dǎo)航的方式運(yùn)行的。??到了五十年代中期，在英國(guó)首次實(shí)現(xiàn)電磁導(dǎo)航ＡＧＶ系統(tǒng)。在這之前，都是在??地上預(yù)先設(shè)計(jì)并安置好用以控制導(dǎo)航運(yùn)輸車的導(dǎo)軌［｜６１。通過(guò)采用電磁導(dǎo)航的新技??術(shù)，使ＡＧＶ系統(tǒng)在英國(guó)廣泛使用。此后，歐洲的其他國(guó)家紛紛效仿，這項(xiàng)新的技??術(shù)迅速普及［１７＿１８Ｕ??１９６６年，日本的一家工廠與美國(guó)的Ｗｅｂｂ公司合資，這是在日本開(kāi)設(shè)的第一家??ＡＧＶ工廠［？２０〗。１９８６年，日本安裝的ＡＧＶ導(dǎo)航系統(tǒng)已超過(guò)兩千個(gè)，投入運(yùn)行ＡＧＶ??的數(shù)量己逾五千臺(tái)。隨后，世界上知名的汽車公司都將ＡＧＶ引入生產(chǎn)流水線，將??ＡＧＶ參與生產(chǎn)、組裝和搬運(yùn)【２Ｎ２２］。但這些ＡＧＶ系統(tǒng)也是電磁導(dǎo)航的系統(tǒng)。??１９９０年位于瑞典的銷售ＡＧＶ控制系統(tǒng)的公司，ＮＤＣ自動(dòng)化公司，為新加坡利??樂(lè)公司建造了全球第一輛激光反射板導(dǎo)航的ＡＧＶ。從１９９１年開(kāi)始，ＮＤＣ公司將激??光反射板導(dǎo)航的ＡＧＶ系統(tǒng)開(kāi)始應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域。由于剛幵始應(yīng)用，激光反射板導(dǎo)??航ＡＧＶ系統(tǒng)還不完善，應(yīng)用的數(shù)量不是很多。激光反射板導(dǎo)航的ＡＧＶ系統(tǒng)的大面??積推廣是從１９９６年開(kāi)始的，主要以國(guó)外的ＮＤＣ公司的激光反射板導(dǎo)航ＡＧＶ控制??系統(tǒng)技術(shù)為代表。同時(shí)，采用ＮＤＣ公司的激光反射板導(dǎo)航技術(shù)的ＡＧＶ系統(tǒng)也開(kāi)始??進(jìn)入了中國(guó)市場(chǎng)，由于

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[8]激光導(dǎo)航AGV車載控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與路徑跟蹤算法研究[D]. 丁聲雷.西華大學(xué) 2018
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