針對(duì)粒子濾波定位的計(jì)算量和占用內(nèi)存過大的問題,提出了一種基于柵格地圖預(yù)處理的加速粒子濾波方法,使自主移動(dòng)機(jī)器人可快速定位并減少內(nèi)存占用。地圖預(yù)處理階段,按照設(shè)定的地圖分辨率,對(duì)每個(gè)坐標(biāo)的每個(gè)角度計(jì)算并存儲(chǔ)最近障礙物的距離,得到查找表的結(jié)果;粒子濾波階段,使用圖形處理器（GPU）并行維護(hù)粒子,并直接從改進(jìn)的查找表中查找粒子周圍障礙物距離信息,用于計(jì)算粒子權(quán)重。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方法占用的內(nèi)存更少且定位速度也得到明顯的提高。 

【文章來源】：傳感器與微系統(tǒng). 2020,39(10)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 柵格地圖中粒子濾波定位原理
    1.1 粒子濾波原理
    1.2 柵格地圖中粒子濾波定位原理與優(yōu)化
2 改進(jìn)的查找表算法
    2.1 改進(jìn)的查找表
    2.2 改進(jìn)的查找表的使用
3 GPU并行運(yùn)算
    3.1 并行計(jì)算獲取查找表
    3.2 并行維護(hù)粒子
4 實(shí)驗(yàn)
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于激光掃描匹配的移動(dòng)機(jī)器人相對(duì)定位技術(shù)研究[J]. 錢曉明,張浩,王曉勇,武星.  農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2016(03)
[2]粒子濾波算法[J]. 王法勝,魯明羽,趙清杰,袁澤劍.  計(jì)算機(jī)學(xué)報(bào). 2014(08)
[3]基于GPU的粒子濾波并行算法[J]. 孫偉平,向杰,陳加忠,余勝生.  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2011(05)
[4]基于地圖的移動(dòng)機(jī)器人自定位與導(dǎo)航系統(tǒng)[J]. 鄭宏,王景川,陳衛(wèi)東.  機(jī)器人. 2007(04)
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碩士論文
[1]移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及定位技術(shù)研究[D]. 傅亮.哈爾濱工程大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3021931