【摘要】：地面目標(biāo)具有背景信息復(fù)雜、機動性強、雜波密度大的特點,致使其狀態(tài)以及數(shù)目不斷變化,傳統(tǒng)多目標(biāo)跟蹤算法以目標(biāo)關(guān)聯(lián)為核心,無法對地面目標(biāo)進行準(zhǔn)確關(guān)聯(lián),從而失效;基于隨機有限集的多目標(biāo)跟蹤算法將地面目標(biāo)以集合形式表現(xiàn)出來,避免了目標(biāo)關(guān)聯(lián),從而適用于地面目標(biāo)。本文以基于隨機有限集濾波方法之一的勢平衡多目標(biāo)多伯努利濾波器(CBMeMBer)為主要研究對象,分別從跟蹤精確度的提升和工程化實現(xiàn)兩方面出發(fā)展開研究。在濾波精確度提升方面,首先分析比較了多種非線性卡爾曼濾波方法以及其分別與高斯混合下的CBMeMBer結(jié)合后濾波效果的提升水平;其次,針對目標(biāo)的強機動性特征,利用先驗信息與濾波結(jié)果之間的統(tǒng)計距離特性設(shè)計出一種基于多模型混合的CKF-CBMeMBer,并利用橢圓門限確定目標(biāo)之間的關(guān)聯(lián)閾值,以此提升濾波器的整體濾波精度。在工程化實現(xiàn)方面,利用均方根容積卡爾曼濾波器與CBMeMBer結(jié)合以確保濾波進程持續(xù)不斷,從而提升其穩(wěn)定性;并借助不同時刻目標(biāo)之間的歐氏距離以及矩形門限為連續(xù)多時刻的目標(biāo)建立標(biāo)簽關(guān)系,去除部分雜波以達到降低濾波器計算復(fù)雜度的目的。分別對跟蹤精度和工程化實現(xiàn)兩個方面的改進方法進行實驗驗證。首先,通過實驗驗證容積卡爾曼濾波與CBMeMBer結(jié)合情況下整體跟蹤性能的提升水平,并通過對比基于多模型混合CKF-CBMeMBer與單模型CKF-CBMeMBer的濾波誤差驗證模型混合對濾波精確度的提升效果。仿真結(jié)果表明,基于模型混合的CKF-CBMeMBer濾波精度相較于單模型CKF-CBMeMBer提升了8.75%;其次,通過對比不同雜波密度下均方根容積卡爾曼濾波其與CBMeMBer結(jié)合濾波效果,驗證該濾波方法的穩(wěn)定性,并在此基礎(chǔ)之上通過對比標(biāo)簽加入之前與加入之后的濾波情況驗證其在降低計算復(fù)雜度方面的效果,仿真實驗表明,標(biāo)簽SCKF-CBMeMBer的平均運算時間比標(biāo)準(zhǔn)CBMeMBer平均降低了2.6%。
【學(xué)位授予單位】：中北大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TN713;E91

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本文編號：2589012