本文選題：微機械慣性測量單元 + 白噪聲　； 參考：《中國慣性技術學報》2017年01期

【摘要】：為了解決實際工程中微機械慣性測量單元加速度計數據存在有色噪聲導致計算的姿態(tài)角波動異常的問題,提出一種基于有色噪聲的改進卡爾曼濾波方法。通過對有色噪聲的特點進行分析,建立了針對有色噪聲的狀態(tài)預測協方差公式、卡爾曼濾波增益公式、系統(tǒng)狀態(tài)與動態(tài)有色噪聲的協方差公式、測量值與觀測有色噪聲的協方差公式,推導出處理有色噪聲的卡爾曼濾波公式。仿真試驗表明,改進的卡爾曼濾波方法能有效解決有色噪聲導致的姿態(tài)角波動異常問題,證明了基于白噪聲的卡爾曼濾波是基于有色噪聲卡爾曼濾波的特例。
[Abstract]:In order to solve the problem of abnormal attitude angle fluctuation caused by colored noise in the accelerometer data of micro mechanical inertial measurement unit, an improved Kalman filter method based on colored noise is proposed.By analyzing the characteristics of colored noise, the state prediction covariance formula, Kalman filter gain formula, system state and dynamic colored noise covariance formula for colored noise are established.The formula of the covariance between the measured value and the observed colored noise is derived, and the Kalman filter formula for dealing with the colored noise is derived.The simulation results show that the improved Kalman filtering method can effectively solve the abnormal attitude angle fluctuation caused by colored noise. It is proved that the Kalman filter based on white noise is a special case based on colored noise Kalman filter.
【作者單位】： 四川航天電子設備研究所;西安交通大學電子與信息工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(91630206)
【分類號】：TN713

【參考文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：1764829