本文關(guān)鍵詞： 激光測(cè)距 移動(dòng)車(chē)輛 穿越隧道 自動(dòng)導(dǎo)航　出處：《工業(yè)控制計(jì)算機(jī)》2016年12期 　論文類(lèi)型：期刊論文

【摘要】：在鐵路客運(yùn)專(zhuān)線建設(shè)施工中,為了提高移動(dòng)車(chē)輛穿越隧道安全作業(yè)的效率,提出了一種基于激光測(cè)距的移動(dòng)車(chē)輛隧道自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)�；诩す鉁y(cè)距傳感器獲取隧道兩側(cè)墻壁以及障礙物等信息,采用最小二乘法進(jìn)行路徑實(shí)時(shí)規(guī)劃,并根據(jù)左右車(chē)輪組距隧道壁的距離,利用模糊PID控制方法自適應(yīng)地調(diào)節(jié)控制車(chē)輛走行輪組的轉(zhuǎn)向與速度,達(dá)到自動(dòng)導(dǎo)航防撞功能。試驗(yàn)表明該系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)隧道內(nèi)車(chē)輛自動(dòng)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向防撞等功能,達(dá)到多種隧道路況下的自動(dòng)導(dǎo)航的效果。
[Abstract]:In the construction of railway passenger dedicated line, in order to improve the efficiency of safety operation of moving vehicles through tunnels, A mobile vehicle tunnel automatic navigation system based on laser ranging is proposed. Based on the laser ranging sensor, the information of both sides of the tunnel wall and obstacles is obtained, and the path real-time planning is carried out by using the least square method. According to the distance between the left and right wheel groups from the tunnel wall, the fuzzy PID control method is used to adaptively adjust the steering and speed of the vehicle running wheel set. The test results show that the system can realize the anti-collision function of automatic navigation and steering of vehicles in tunnel and achieve the effect of automatic navigation in various tunnel road conditions.
【作者單位】： 武漢科技大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;中鐵工程機(jī)械研究設(shè)計(jì)院有限公司;
【分類(lèi)號(hào)】：U445.3;TN249

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 孫韶媛,王利平,劉世才,張保民;激光測(cè)距數(shù)據(jù)與夜視圖像的實(shí)時(shí)疊加[J];激光與光電子學(xué)進(jìn)展;2000年11期

2 三浩;激光測(cè)距的工業(yè)應(yīng)用[J];激光與光電子學(xué)進(jìn)展;2000年11期

3 彭仕玉,張國(guó)云;提高相位激光測(cè)距精確度的研究[J];岳陽(yáng)師范學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2002年02期

4 何俊發(fā),王紅霞,劉曉彬;激光測(cè)距新方法研究[J];應(yīng)用激光;2003年05期

5 趙棟;劉立人;王吉明;郎海濤;潘衛(wèi)清;劉錫民;;基于光子數(shù)目比較的激光測(cè)距法[J];光學(xué)學(xué)報(bào);2006年07期

6 張慧;胡雅育;;提高相位激光測(cè)距精確度的研究[J];上海電機(jī)學(xué)院學(xué)報(bào);2006年S1期

7 馬業(yè)偉;趙尚弘;蒙文;馬麗華;;激光測(cè)距信號(hào)內(nèi)插法研究[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2007年02期

8 鄧巖;趙振明;李佳宇;;提高相位式激光測(cè)距分辨率的一種設(shè)計(jì)方法[J];長(zhǎng)春理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2008年02期

9 許中勝;鐘聲遠(yuǎn);段育紅;官慶;張偉;;新型激光測(cè)距模式的應(yīng)用研究[J];艦船電子工程;2009年04期

10 虞靜;江虹;唐丹;;一種提高脈沖激光測(cè)距中時(shí)間測(cè)量精度的方法[J];河南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年01期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 邢強(qiáng)林;楊福民;唐嘉;李艦艇;高昕;;異步應(yīng)答激光測(cè)距原理與試驗(yàn)驗(yàn)證[A];中國(guó)空間科學(xué)學(xué)會(huì)第七次學(xué)術(shù)年會(huì)會(huì)議手冊(cè)及文集[C];2009年

2 李玉株;肖江;黃麗燕;劉君;;基于TDC-GP2的激光測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì)[A];第九屆全國(guó)信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集Ⅰ[C];2011年

3 陳志賦;薛明晰;劉寶華;劉羽翔;王偉明;侯章亞;;高精度電路延時(shí)方法在激光測(cè)距裝備模擬檢測(cè)中的應(yīng)用[A];第十四屆全國(guó)光學(xué)測(cè)試學(xué)術(shù)討論會(huì)論文（摘要集）[C];2012年

4 黃震;徐國(guó)雄;倪旭翔;陸祖康;;數(shù)字相關(guān)檢測(cè)技術(shù)擴(kuò)大脈沖式激光測(cè)距測(cè)量范圍的研究[A];中國(guó)儀器儀表學(xué)會(huì)第五屆青年學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2003年

5 董淳;;激光測(cè)距方法研究現(xiàn)狀[A];第二十八屆中國(guó)（天津）2014IT、網(wǎng)絡(luò)、信息技術(shù)、電子、儀器儀表創(chuàng)新學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2014年

6 徐實(shí)學(xué);陳延如;趙琦;;小尺寸高精度激光測(cè)距系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方法研究[A];2008年激光探測(cè)、制導(dǎo)與對(duì)抗技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2008年

7 林劍春;孫麗崴;雍朝良;楊林;陳凡勝;;基于激光測(cè)距的面陣探測(cè)器拼接方法研究[A];第十屆全國(guó)光電技術(shù)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2012年

8 任建國(guó);張寶東;戰(zhàn)德軍;張樂(lè);;激光測(cè)距中的幾種虛警抑制措施[A];第十屆全國(guó)光學(xué)測(cè)試學(xué)術(shù)討論會(huì)論文（摘要集）[C];2004年

9 倪維斗;;火星和深空激光測(cè)距科學(xué)目標(biāo)與實(shí)驗(yàn)關(guān)鍵技術(shù)的研究[A];中國(guó)宇航學(xué)會(huì)深空探測(cè)技術(shù)專(zhuān)業(yè)委員會(huì)第六屆學(xué)術(shù)年會(huì)暨863計(jì)劃“深空探測(cè)與空間實(shí)驗(yàn)技術(shù)”重大項(xiàng)目學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2009年

10 李欣;郝興華;鄭少懷;郭唐永;鄒彤;王戰(zhàn)鋒;;武漢人衛(wèi)站的kHz激光測(cè)距實(shí)驗(yàn)[A];中國(guó)地球物理2010——中國(guó)地球物理學(xué)會(huì)第二十六屆年會(huì)、中國(guó)地震學(xué)會(huì)第十三次學(xué)術(shù)大會(huì)論文集[C];2010年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前6條

1 王蓮萍 李含德 李衛(wèi)芳;為了蔚藍(lán)的天空[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2004年

2 王韻晟;激光雷達(dá)與激光測(cè)距[N];中國(guó)測(cè)繪報(bào);2008年

3 ;為了蔚藍(lán)的天空[N];大眾科技報(bào);2006年

4 本報(bào)記者 祖鐵楠;高功率半導(dǎo)體激光器研制尋求突破[N];中國(guó)電子報(bào);2001年

5 王蓮萍 徐建軍;為了天空的蔚藍(lán)[N];中國(guó)婦女報(bào);2006年

6 記者 李薇;“神舟”四號(hào)軌道艙遨游太空 我國(guó)成功對(duì)其進(jìn)行激光測(cè)距[N];中國(guó)測(cè)繪報(bào);2003年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 賈方秀;多頻調(diào)制的相位法激光測(cè)距中若干關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 蔣錢(qián);高精度脈沖激光測(cè)距系統(tǒng)的研究設(shè)計(jì)[D];南京信息工程大學(xué);2015年

2 丁熙;基于激光測(cè)距技術(shù)的物料堆位自動(dòng)測(cè)量系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];西南交通大學(xué);2015年

3 毛有明;精密激光測(cè)距系統(tǒng)的研究[D];沈陽(yáng)理工大學(xué);2015年

4 賀梓超;激光測(cè)距關(guān)鍵技術(shù)研究及實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2014年

5 孫瑜;激光對(duì)接系統(tǒng)建模與實(shí)驗(yàn)[D];長(zhǎng)春理工大學(xué);2014年

6 尚君瑩;基于FPGA的激光測(cè)距系統(tǒng)的算法的研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2015年

7 李哲;相位式激光測(cè)距鑒相方法研究[D];西安電子科技大學(xué);2014年

8 文琴;基于激光測(cè)距的遙測(cè)技術(shù)研究[D];重慶大學(xué);2015年

9 劉洋;基于激光測(cè)距和視頻分析技術(shù)的高速鐵路雪情監(jiān)測(cè)系統(tǒng)研究[D];北京交通大學(xué);2016年

10 陳華成;基于STM32和CPLD的激光測(cè)距板測(cè)試系統(tǒng)[D];東南大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：1551387