基于EFEM的5R機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)分析
本文關(guān)鍵詞:基于EFEM的5R機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)分析
更多相關(guān)文章: 剛?cè)狁詈?/b> 等效元素集成法 轉(zhuǎn)換張量 等效質(zhì)量陣 R機(jī)械臂
【摘要】:為分析復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性,將系統(tǒng)劃分為含有限剛性構(gòu)件的剛?cè)狁詈舷到y(tǒng),基于等效元素集成法,對(duì)構(gòu)件自身的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行等效,組建成等效系統(tǒng)。將建模的關(guān)鍵歸結(jié)為系統(tǒng)中二階轉(zhuǎn)換張量和相應(yīng)的三階轉(zhuǎn)換張量的求解以及系統(tǒng)質(zhì)量陣的組裝,然后,按多柔體動(dòng)力學(xué)的方式建立方程。建立了港口起重機(jī)5R機(jī)械臂剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型,給出了動(dòng)力響應(yīng)曲線,并與剛性解進(jìn)行了比較。結(jié)果表明,采用EFEM方法,動(dòng)力學(xué)方程維數(shù)減少,系統(tǒng)質(zhì)量陣階數(shù)降低,模型建立簡(jiǎn)單快捷,規(guī)范化、程式化,解題效率和精度較高。
【作者單位】: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】: 剛?cè)狁詈?/strong> 等效元素集成法 轉(zhuǎn)換張量 等效質(zhì)量陣 R機(jī)械臂
【基金】:黑龍江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E201433)
【分類號(hào)】:U653.921
【正文快照】: 現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展使機(jī)械系統(tǒng)不斷向高速、輕質(zhì)、復(fù)雜化方向發(fā)展,構(gòu)件在慣性力急劇增大的同時(shí)剛度在不斷降低,從而導(dǎo)致構(gòu)件的彈性變形及其對(duì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)輸出的誤差不斷增加。此外,由于機(jī)械系統(tǒng)柔度加大而帶來的系統(tǒng)固有頻率的下降和因機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)速度的提高而造成的激振頻率的上升,
【參考文獻(xiàn)】
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,本文編號(hào):853096
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