隨著我國公路運(yùn)輸需求的不斷發(fā)展,道路上商用半掛車的數(shù)量逐漸增加,隨之而來的交通安全問題也越來越突出。研究表明,利用協(xié)同式自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)對道路上的商用半掛車進(jìn)行編隊(duì)控制,對公路運(yùn)輸中的交通安全將產(chǎn)生積極影響。在CACC系統(tǒng)發(fā)展過程中,由CACC車輛、ACC車輛和傳統(tǒng)車輛構(gòu)成的混合交通工況將在未來一段時(shí)間內(nèi)長期存在。對此,本文基于Terminal滑模控制理論設(shè)計(jì)了適用于商用半掛車車輛隊(duì)列行駛的協(xié)同自適應(yīng)控制算法,建立了車輛隊(duì)列運(yùn)動學(xué)模型及動力傳動系統(tǒng)模型,用于分析商用半掛車車隊(duì)的縱向控制性能。此外,針對自動駕駛車輛隊(duì)列中車間通信失效的特定工況,在MATLAB/simulink和Trucksim軟件環(huán)境下,對人工駕駛和自動駕駛半掛車共存的混合交通工況進(jìn)行聯(lián)合仿真及車隊(duì)狀態(tài)分析,最后利用Prescan軟件和Logitech G29進(jìn)行了駕駛員在環(huán)仿真,驗(yàn)證控制器的控制效果。本文將采用分層控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)車輛的隊(duì)列控制目標(biāo),該系統(tǒng)可分為上層期望加速度決策層和下層跟隨車輛控制層。其中,加速度決策層根據(jù)領(lǐng)航車輛和跟隨車... 

【文章來源】：西南大學(xué)重慶市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 文獻(xiàn)綜述
    1.1 協(xié)同自適應(yīng)巡航研究現(xiàn)狀
        1.1.1 ACC系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
        1.1.2 CACC系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
        1.1.3 混合交通流研究現(xiàn)狀
    1.2 車輛運(yùn)動感知系統(tǒng)研究現(xiàn)狀
        1.2.1 車間距傳感器
        1.2.2 車輛定位傳感器
        1.2.3 車間通信傳感器
    1.3 車隊(duì)巡航控制方法研究現(xiàn)狀
        1.3.1 PID控制
        1.3.2 模糊控制
        1.3.3 模型預(yù)測控制
        1.3.4 滑�？刂�
第2章 緒論
    2.1 研究背景及意義
    2.2 本文研究內(nèi)容
第3章 車輛縱向運(yùn)動動力學(xué)建模
    3.1 半掛車縱向受力分析
    3.2 車輛驅(qū)動系統(tǒng)動力學(xué)模型
    3.3 車輛制動系統(tǒng)動力學(xué)模型
    3.4 驗(yàn)證模型
        3.4.1 緊急制動
        3.4.2 加減速交替
    3.5 本章小結(jié)
第4章 車輛隊(duì)列建模
    4.1 車隊(duì)數(shù)學(xué)模型
    4.2 間距策略設(shè)計(jì)
    4.3 車輛隊(duì)列穩(wěn)定性條件
    4.4 本章小結(jié)
第5章 半掛車隊(duì)列行駛上層控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.1 智能駕駛員模型
    5.2 自動駕駛Terminal滑�？刂破髟O(shè)計(jì)
        5.2.1 切換函數(shù)設(shè)計(jì)
        5.2.2 趨近率的選擇
        5.2.3 函數(shù)p（t）的設(shè)計(jì)
    5.3 車輛隊(duì)列系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 車輛隊(duì)列Trucksim/MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真
    6.1 Trucksim參數(shù)配置
    6.2 Trucksim/MATLAB/Simulink聯(lián)合仿真
        6.2.1 跟隨車輛為全自動駕駛工況
        6.2.2 自動/人工駕駛混合交通工況
        6.2.3 調(diào)整控制策略后工況
    6.3 本章小結(jié)
第7章 基于Prescan和 Logitech G29 的駕駛員在環(huán)仿真
    7.1 駕駛員在環(huán)仿真場景的搭建
    7.2 Prescan和 Logitech G29 聯(lián)合仿真
        7.2.1 領(lǐng)車人工駕駛
        7.2.2 第三輛車人工駕駛
    7.3 本章小結(jié)
第8章 結(jié)論與展望
    8.1 結(jié)論
    8.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
在校期間科研成果



本文編號：2896068