【摘要】：在國內(nèi)散貨碼頭自動化發(fā)展趨勢與產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整需求的基礎(chǔ)上,針對堆、取料機(jī)間機(jī)械臂碰撞問題進(jìn)行研究。在此基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了防撞監(jiān)測系統(tǒng),對預(yù)警碰撞和安全關(guān)閉進(jìn)行了有效的設(shè)計(jì)。采用雙天線的GPS模塊定位技術(shù)對大機(jī)進(jìn)行定位,基于定位數(shù)據(jù)采用2D的OBB(orient bounding box)碰撞檢測算法對機(jī)器臂進(jìn)行空間建模與碰撞檢測,設(shè)計(jì)了大機(jī)防碰撞監(jiān)測系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)機(jī)器臂碰撞預(yù)警與安全停機(jī)的目的。該方案解決了大機(jī)碰撞檢測的實(shí)時問題,可以較好地應(yīng)用于堆場作業(yè),有利于提高堆取料機(jī)作業(yè)效率和自動化水平。
[Abstract]:On the basis of the development trend of the domestic bulk terminal and the demand of the industrial structure adjustment, the problem of the mechanical arm collision between the pile and the reclaimer is studied. On this basis, the anti-collision monitoring system is designed, and the early-warning collision and the safety shutdown are effectively designed. In this paper, a two-antenna GPS module positioning technology is used to position the large machine, and the machine arm is subjected to space modeling and collision detection based on the positioning data, and a large-machine anti-collision monitoring system is designed so as to realize the purpose of collision early warning and safety shutdown of the machine arm. The scheme solves the real-time problem of the collision detection of the large machine, can be well applied to the storage yard operation, and is beneficial to improving the operation efficiency and the automation level of the stacker-reclaimer.
【作者單位】： 中交機(jī)電工程局技術(shù)中心;
【分類號】：U653.7

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本文編號：2526048