本文關(guān)鍵詞：智能汽車中基于視覺的道路檢測與跟蹤算法，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《同濟大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版)》 2007年11期

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智能汽車中基于視覺的道路檢測與跟蹤算法

     

【摘要】：提出了一個基于視覺的道路環(huán)境識別算法.該算法能實時提取圖像序列中道路信息,獲取車輛在道路上的位置、姿態(tài)信息,預(yù)測前方道路狀況,將道路環(huán)境信息反饋給智能汽車用于其控制車輛的主動安全.首先聯(lián)合攝像機內(nèi)參構(gòu)建了道路的三維數(shù)學(xué)模型,突破了以往一些系統(tǒng)將道路看作一個平面的二維模型的局限,算法利用道路標(biāo)志線的顏色突變特性有效地提取道路邊界,并將擴展卡爾曼濾波器與道路模型結(jié)合對道路和車體的狀態(tài)進行實時跟蹤分析,獲取實時的道路環(huán)境信息.實驗證明該算法可在直道和彎道以及標(biāo)志線間斷或標(biāo)志線周圍有干擾的各種道路中穩(wěn)定地工作,在光影條件不利或前方有車的情形下算法仍具有較高的魯棒性,能夠適應(yīng)多變的道路環(huán)境,提供實時有效的信息數(shù)據(jù).

【作者單位】：
【關(guān)鍵詞】：
【基金】：
【分類號】：U495;U463.6
【正文快照】：

道路環(huán)境識別和道路跟蹤是智能汽車需要解決的關(guān)鍵性問題,人們曾使用多傳感器[1]融合技術(shù)來感知物體的位置和姿態(tài),但花費較大.隨著機器視覺技術(shù)的不斷發(fā)展和光學(xué)傳感器的不斷普及,利用機器視覺解決此類問題的優(yōu)勢開始顯現(xiàn)出來,它在解決道路環(huán)境識別問題的同時還能處理智能汽

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本文編號：234312