【摘要】：隨著智能交通技術(shù)的發(fā)展,利用車路協(xié)同技術(shù)解決無信號(hào)燈交叉路口車輛通行協(xié)調(diào)問題已成為目前的研究熱點(diǎn)。在此背景下,本文針對(duì)二級(jí)公路無信號(hào)交叉口車路協(xié)同環(huán)境下的通行協(xié)調(diào)技術(shù)展開研究,提出并開發(fā)了一種基于車路協(xié)同的駕駛引導(dǎo)系統(tǒng),論文的主要工作如下:論文研究并開發(fā)了一種基于車路協(xié)同的無信號(hào)燈平交路口駕駛引導(dǎo)系統(tǒng),該系統(tǒng)主要分為車載子系統(tǒng)和路側(cè)子系統(tǒng)。該駕駛引導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)定的應(yīng)用場景是二級(jí)公路路口車輛從支路并入干路。路側(cè)端子系統(tǒng)主要由基于WAVE的車-路通訊設(shè)備構(gòu)成,實(shí)現(xiàn)持續(xù)地廣播道路優(yōu)先級(jí)信息、實(shí)時(shí)路況信息和路網(wǎng)信息,并能接受來自車載端的更新信息,設(shè)計(jì)了數(shù)字簽名流程來驗(yàn)證更新信息數(shù)據(jù)的安全性。車載端子系統(tǒng)主要由基于WAVE的車-車通訊設(shè)備和車載智能終端構(gòu)成,實(shí)現(xiàn)了通過車-車通訊設(shè)備獲取臨近車輛的準(zhǔn)確地理位置、速度和方向,根據(jù)車輛的行駛方向就能確定車輛所行駛的車道,并從路側(cè)子系統(tǒng)獲得道路優(yōu)先級(jí)信息、實(shí)時(shí)路況信息和路網(wǎng)信息。然后車載子系統(tǒng)中將每個(gè)車道內(nèi)的車輛依據(jù)與路口的距離進(jìn)行排序,根據(jù)自身車輛的行駛速度來計(jì)算車輛到達(dá)路口的時(shí)間,并依次取相關(guān)車道中車輛的距離和速度來計(jì)算并判斷是否可能發(fā)生碰撞。最后通過車載子系統(tǒng)的智能終端應(yīng)用程序與駕駛員進(jìn)行交互。論文依托車載端、路側(cè)端以及模擬數(shù)據(jù)輸入進(jìn)行了可靠性測(cè)試和精度測(cè)試,對(duì)論文中提出的橫穿車道模型和匯入車道模型展開測(cè)試,重點(diǎn)衡量了最小車距、最大等待時(shí)間以及平均等待時(shí)間這些指標(biāo),并對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行了分析。結(jié)果表明在雙向交通流量高達(dá)4362輛每小時(shí)的情況下,橫穿車道等待時(shí)間不超過49秒,匯入車道等待時(shí)間不超過61秒。之后對(duì)二級(jí)公路支路與干路交叉路口三種車輛行為(左轉(zhuǎn)、直行和右轉(zhuǎn))進(jìn)行了測(cè)試,設(shè)置了測(cè)試用例并完成了測(cè)試。
[Abstract]:With the development of intelligent transportation technology, it has become a research focus to solve the problem of vehicle traffic coordination at signal-free junctions by means of vehicle-road coordination technology. Under this background, this paper studies the traffic coordination technology in the vehicle-road coordination environment of the second class highway unsignalized intersection, and proposes and develops a driving guidance system based on the vehicle-road coordination. The main work of this paper is as follows: this paper studies and develops a driving guidance system based on vehicle-road coordination. The system is mainly divided into vehicle subsystem and road-side subsystem. The application scene of the driving guidance system is that the secondary road intersection vehicle is merged into the trunk road from the branch road. The roadside terminal system is mainly composed of vehicle-road communication equipment based on WAVE, which can continuously broadcast road priority information, real-time road condition information and road network information, and can receive updated information from vehicle end. A digital signature process is designed to verify the security of the updated information data. The vehicle terminal system is mainly composed of the vehicle-vehicle communication equipment based on WAVE and the vehicle intelligent terminal, which can obtain the accurate geographical position, speed and direction of the adjacent vehicle through the vehicle-vehicle communication equipment. According to the driving direction of the vehicle, the lane can be determined, and the road priority information, the real-time road condition information and the road network information can be obtained from the road side subsystem. Then the vehicle in each lane is sorted according to the distance between the vehicle and the intersection, and the time when the vehicle arrives at the intersection is calculated according to the speed of the vehicle. The distance and speed of the vehicle in the relevant lane are taken to calculate and judge the possibility of collision. Finally, it interacts with the driver through the intelligent terminal application of the vehicle subsystem. Based on the on-board end, the side end and the simulation data input, the paper carries out the reliability test and precision test, and tests the traversing lane model and the confluence lane model proposed in the paper, with the emphasis on measuring the minimum vehicle distance. The maximum waiting time and the average waiting time are analyzed. The results show that under the condition of two-way traffic flow of up to 4362 vehicles per hour, the waiting time of crossing lane is not more than 49 seconds, and the waiting time of import lane is not more than 61 seconds. After that, three kinds of vehicle behaviors (left turn, straight turn and right turn) were tested, and the test cases were set up and the test was completed.
【學(xué)位授予單位】：長安大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：U495;TP311.52

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本文編號(hào)：2286323