本文關(guān)鍵詞：基于測距聲納與光視覺的水下目標定位方法研究

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【摘要】：針對水下無人航行器作業(yè)環(huán)境的特殊性以及任務(wù)需求,為提高光視覺的定位精度,提出了一種基于測距聲納與光視覺的水下目標定位方法。該方法根據(jù)攝像機成像的特點,利用測距聲納與攝像機的幾何關(guān)系設(shè)計水下目標定位算法。針對規(guī)則的水下目標進行定位算法設(shè)計,然后通過對水池試驗采集的圖像中的目標進行定位驗證及誤差分析,證明了該定位系統(tǒng)具有較高的定位精度,滿足水下作業(yè)的需求。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 光視覺 測距聲吶 水下目標定位
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51409055) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專向資金項目(HEUCFX041401)
【分類號】：U666.7;U675.7
【正文快照】： 0引言水下無人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)作為能夠在復(fù)雜海洋環(huán)境中工作的高智能化無人平臺,必須對海洋環(huán)境有一定的感知能力。無論在陸地還是在海洋中,視覺系統(tǒng)永遠都是感知外部環(huán)境信息的重要手段之一,因此配備視覺識別系統(tǒng)是UUV的必然選擇。水下無人航行器搜，

本文編號：948154