本文關鍵詞：船舶航向自適應神經網(wǎng)絡魯棒跟蹤控制

  更多相關文章： 船舶航向 跟蹤控制器 指令濾波 神經網(wǎng)絡 自適應律

【摘要】：針對存在不確定性和帶有完全未知時變環(huán)境擾動的船舶航向非線性控制系統(tǒng),將指令濾波技術和反步法相結合,設計了一種船舶航向自適應神經網(wǎng)絡魯棒跟蹤控制器,該控制器的提出不依賴于外部擾動任何的先驗信息。首先,利用神經網(wǎng)絡補償船舶航向非線性控制系統(tǒng)中的非線性項。然后,設計自適應律在線更新神經網(wǎng)絡權重向量和估計時變環(huán)境擾動的未知界。為了避免傳統(tǒng)反步法中對虛擬控制律的反復求導,引入指令濾波技術,使得所設計的航向自適應神經網(wǎng)絡跟蹤控制器具有結構簡單、易于工程實現(xiàn)的特點。理論分析表明,所設計的控制器能使船舶實際輸出航向以任意期望的精度跟蹤給定的參考航向,保證船舶航向閉環(huán)控制系統(tǒng)中所有信號一致最終有界。最后,以大連海事大學遠洋實習船“育龍”輪為例進行仿真,仿真結果驗證了所提控制器的有效性和魯棒性。
【作者單位】： 中海油田服務有限公司船舶事業(yè)部;大連海事大學航海學院;大連海事大學輪機工程學院;大連船舶重工船業(yè)有限公司;
【關鍵詞】： 船舶航向 跟蹤控制器 指令濾波 神經網(wǎng)絡 自適應律
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 遼寧大連116026;3.大連船舶重工船業(yè)有限公司,遼寧大連116052)0引言船舶運動控制是交通運輸工程的一個重要研究領域,其最終目的是提高船舶自動化、智能化水平,保證航行的安全性、經濟性和舒適性[1]。船舶運動具有非線性、強耦合、大慣性的特點,是一典型的不確定非線性系統(tǒng)[2]

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本文編號：928957