本文關(guān)鍵詞：解析模型預(yù)測(cè)控制在欠驅(qū)動(dòng)船舶路徑跟蹤控制中的研究

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【摘要】：從非線性、欠驅(qū)動(dòng)、船舶模型參數(shù)易控制的欠驅(qū)動(dòng)船舶路徑跟蹤入手進(jìn)行問(wèn)題研究,采用解析模型預(yù)測(cè)控制,利用單輸入單輸出系統(tǒng),通過(guò)對(duì)時(shí)域上的性能函數(shù)求導(dǎo)求得最優(yōu)控制律;然后利用無(wú)干擾情況的船舶模型進(jìn)行最優(yōu)控制律的簡(jiǎn)化;最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證本文算法與帶反饋的線性欠驅(qū)動(dòng)船舶直線路徑跟蹤控制相比趨于穩(wěn)定的時(shí)間要短,可靠性和收斂性更優(yōu)。
【作者單位】： 濟(jì)源職業(yè)技術(shù)學(xué)院;河南牧業(yè)經(jīng)濟(jì)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 解析模型預(yù)測(cè) 欠驅(qū)動(dòng) 船舶路徑跟蹤控制
【分類號(hào)】：U664.82
【正文快照】： 0引言隨著海洋運(yùn)輸?shù)呐畈l(fā)展,對(duì)船舶操控性要求日益提高,研究如何精確的控制船舶的航行,減少海上事故是非常必要的。本文從非線性、欠驅(qū)動(dòng)、船舶模型參數(shù)易控制的欠驅(qū)動(dòng)船舶路徑跟蹤入手進(jìn)行問(wèn)題研究,在Lu等[1]的研究中發(fā)現(xiàn)反饋線性船舶路徑跟蹤控制中,高階次的系統(tǒng)輸出在精

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