本文關(guān)鍵詞：小型無人艇集成控制系統(tǒng)設(shè)計與實驗研究

  更多相關(guān)文章： 無人艇 集成控制系統(tǒng) 反步滑模控制 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)

【摘要】：針對傳統(tǒng)無人艇控制系統(tǒng)集成度低、可靠性差、通信距離有限等問題和在運動控制中存在的艇身水動力系數(shù)不確定性,加上外界風浪流的干擾等非線性因素,設(shè)計開發(fā)了一種小型無人艇集成控制系統(tǒng)。首先詳細闡述了該集成控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)、軟件工作模式、控制模型及運動控制算法,使用Matlab/simulink工具箱進行速度、航向及深度的運動控制仿真實驗。然后以自研的無人艇樣機為實驗對象進行下水實驗。最終計算機仿真和實物下水試驗結(jié)果表明,所設(shè)計的運動控制器不僅能實現(xiàn)艇上各傳感器的數(shù)據(jù)采集與通信功能,下達和反饋運動控制指令的功能,也可以在一定外界干擾下跟蹤運動控制中的期望目標,實現(xiàn)控制要求。
【作者單位】： 江蘇科技大學機械工程學院;江蘇科技大學海洋裝備研究院;江蘇科技大學電子信息學院;
【關(guān)鍵詞】： 無人艇 集成控制系統(tǒng) 反步滑�？刂� 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
【分類號】：TP273;U674.77
【正文快照】： 小型無人艇是一種智能小型船舶,具有水線以上雷達反射面積小、智能自主、密集搭載多功能傳感器等特點[1 2]。目前無人艇控制系統(tǒng)的研究作為一個新興的船舶研究領(lǐng)域發(fā)展較晚但發(fā)展速度較為迅速,以美國的Spartan號和以色列的Protector號為代表,均具備半自主能力,可裝備模塊化載，

本文編號：751965