海洋面積占到了地球總面積的三分之二,蘊(yùn)含著大量的稀土資源、油氣資源和礦產(chǎn)資源等,隨著人類對(duì)海洋探索和開(kāi)發(fā)活動(dòng)的日益增加,各種水下機(jī)器人被廣泛地用于海洋工程作業(yè)。其中,自主式水下作業(yè)機(jī)器人具有獨(dú)特的作業(yè)功能,成為當(dāng)前作業(yè)型水下機(jī)器人的重要發(fā)展方向,本文針對(duì)其機(jī)械臂水下作業(yè)面臨的水動(dòng)力問(wèn)題,開(kāi)展了流線型水下作業(yè)機(jī)器人操縱性能分析與運(yùn)動(dòng)仿真研究,具體如下。首先,論文結(jié)合水槽試驗(yàn)和數(shù)值模擬方法,研究了搭載在流線型AUV上的機(jī)械臂水動(dòng)力與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角速度、角加速度的關(guān)系。本文對(duì)循環(huán)水槽中側(cè)壁和固定裝置對(duì)水下機(jī)器人水動(dòng)力系數(shù)預(yù)報(bào)的影響進(jìn)行了研究。數(shù)值模擬結(jié)果將和水槽試驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比以驗(yàn)證數(shù)值模擬的準(zhǔn)確性。為了研究側(cè)壁對(duì)全尺度AUV水槽試驗(yàn)中水動(dòng)力系數(shù)預(yù)報(bào)影響,本文使用了無(wú)量綱寬度參數(shù)來(lái)量化循環(huán)水槽寬度與所選模型水動(dòng)力系數(shù)之間的關(guān)系。結(jié)果表明,隨著循環(huán)水槽寬度參數(shù)的增大,水動(dòng)力系數(shù)隨之收斂到一個(gè)定常值。另外,側(cè)壁比固定裝置對(duì)試驗(yàn)結(jié)果的影響更大。這一研究對(duì)于減小側(cè)壁和固定裝置對(duì)試驗(yàn)結(jié)果的影響提供了參考建議。其次,論文通過(guò)試驗(yàn)和數(shù)值模擬方法對(duì)水下機(jī)械臂的擾動(dòng)影響進(jìn)行了研究。結(jié)果顯示,機(jī)械臂的水動(dòng)力與其相對(duì)...

【文章頁(yè)數(shù)】：91 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．１自由液面對(duì)艇體阻力預(yù)報(bào)的影響??

哈爾濱工程大學(xué)碩士學(xué)位論文??ＢＯＦＦ模型垂直面水動(dòng)力系數(shù)的影響，并在ＡＭＣ?（ＡｕｓｔｒａｌｉａｎＭａｒｉｔ拖曳水池進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。??研宄主要討論自由液面對(duì)水池試驗(yàn)中阻力預(yù)報(bào)的影響，對(duì)固定裝置的影響討論較少，對(duì)艇體水動(dòng)力系數(shù)的預(yù)報(bào)影響也討論不多，而本這些內(nèi)容。??

圖12SAUVIM機(jī)器人

第１章緒論??板裝置上�？坎⑦M(jìn)行閥門開(kāi)關(guān)作業(yè)。??ＡＵＶＩＭ也是一個(gè)里程碑項(xiàng)目，它由海軍研究辦公室資助，并在夏威統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行。它與ＡＬＩＶＥ共存，但提出了一種非常不同的自主ＵＶＩＭ專注于自由浮動(dòng)操縱概念。ＡＵＶ中６ｔ，機(jī)械臂的重量６５ｋｇ機(jī)械臂大很多，兩種系統(tǒng)都被認(rèn)為實(shí)際上是非耦....

圖１．３?ＴＲＩＴＯＮ項(xiàng)目展示??ＧＩＲＯＮＡ?５００是一種緊湊型ＡＵＶ，在赫羅納大學(xué)設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)，最大操作深??

抓取的機(jī)器人。ＳＡＵＶＩＭ使用的是先前在ＡＭＡＤＥＵＳ項(xiàng)目環(huán)境中建造的??ＡＮＳＡＬＤ？機(jī)械臂。??：謂??：：ｒ＇??圖１．２?ＳＡＵＶＩＭ機(jī)器人??ＲＡＵＶＩ是一個(gè)西班牙的資助項(xiàng)目，致力于設(shè)計(jì)和實(shí)施可重新配置的ＡＵＶ用??于水下作業(yè)任務(wù)。ＲＡＵＶＩ的主要成果是開(kāi)發(fā)了?ＧＩＲＯ....

圖１．４?ＧＩＲＯＮＡ?５００機(jī)器人??綜上所述，美國(guó)在ＵＶＭＳ研究上起步最早，歐洲緊隨其后，而其ＵＶＭＳ的??

?＞??ＣＯＯＲＤＩＮＡＴＩＯＮ??圖１．５?ＧＩＲＯＮＡ?５００系統(tǒng)組成??７??

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