[目的]為解決X舵潛艇在不同可用舵面條件下的操舵控制問題,開展X舵潛艇的操舵控制分配器設(shè)計。[方法]操舵控制系統(tǒng)采用"主控制器—控制分配器"級聯(lián)控制結(jié)構(gòu),主控制器采用已有的成熟算法,將舵角控制分配問題轉(zhuǎn)換為受舵角限幅、舵速限幅約束的加權(quán)最小二乘法(WLS)問題進行求解,設(shè)計受限控制分配算法,并分別在四舵、三舵、雙舵條件下進行定深旋回、潛浮運動仿真,以驗證控制分配算法的正確性。[結(jié)果]仿真結(jié)果表明,在給定的舵機配置條件下,隨著操舵面的減少,潛浮性能并無差異,轉(zhuǎn)向性能略有降低,橫傾振蕩及舵角抖動趨于嚴重。[結(jié)論]所提控制分配算法施舵合理,適用于各種舵機配置情況。

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