自主式水下運載器-機械手系統(tǒng)（Autonomous Underwater Vehicle-Manipulator System,AUVMS）是一種無人無纜自主地進行海洋環(huán)境作業(yè)的裝備。及時準確地獲取水下目標物信息是AUVMS自主完成水下作業(yè)任務(wù)的前提。水下目標物信息獲取主要有聲視覺和光視覺兩種方式,相對于聲視覺,光視覺在水下近距離作業(yè)中具有更高分辨率,是目前AUVMS作業(yè)主要信息獲取方式。本文以光視覺為基礎(chǔ),研究水下目標圖像處理與定位技術(shù),這對于提高AUVMS的自主作業(yè)能力具有重要的研究意義和實用價值。本文以AUVMS自主完成水下作業(yè)任務(wù)為背景,研究基于雙目視覺的水下目標圖像處理與定位技術(shù),主要包括圖像降噪、圖像分割和目標定位方法,在這些方法研究的基礎(chǔ)上,研制一套基于非平行雙目的水下目標定位系統(tǒng),該系統(tǒng)旨在準確、穩(wěn)定且快速地獲取AUVMS所需的目標信息,配合課題組研制的AUVMS完成真實的水下自主作業(yè)任務(wù)。本文的主要研究內(nèi)容概述如下:（1）研究水下圖像降噪方法。典型空間域和變換域的圖像降噪方法處理水下圖像時,受多種噪聲疊加的干擾,降噪結(jié)果中存在圖像模糊加重、甚至大量圖像信息消除等問題。... 

【文章頁數(shù)】：136 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

圖１．１?ＯＴＴＥＲ水下機器人及其視覺系統(tǒng)??

圖１．２挪威科技工業(yè)研宄院ＡＵＶ項目??

圖１．５水下自主作業(yè)的連續(xù)照片情況??Ｆｉｇ．?１．５?Ｃｏｎｓｅｃｕｔｉｖｅ?ｓｎａｐｓｈｏｔｓ?ｏｆ?ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ?ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ?ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ??

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]水下光視覺目標檢測與定位系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 萬媛媛.哈爾濱工程大學(xué) 2012
[2]運動模糊圖像復(fù)原算法研究[D]. 明文華.安徽大學(xué) 2004
[3]數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)圖象處理算法應(yīng)用研究[D]. 劉晨晨.哈爾濱工程大學(xué) 2003



本文編號：3708936