在當(dāng)今科技飛速發(fā)展的形勢(shì)下,各國(guó)都將目光投向了海洋,不論是軍事領(lǐng)域還是資源勘探領(lǐng)域,水下無(wú)人航行器（Autonomous Unmanned Vehicle,AUV）以其小體積、低成本以及自主航行的特點(diǎn)成為了領(lǐng)域內(nèi)的研究熱點(diǎn),它能夠在危險(xiǎn)或者未知的水域執(zhí)行任務(wù)。但隨著水下任務(wù)的日益復(fù)雜,僅依靠單一AUV是很難滿足務(wù)要求的,經(jīng)過(guò)深入探索,研究人員考慮利用多臺(tái)AUV來(lái)共同完成任務(wù)。無(wú)論執(zhí)行哪種任務(wù),定位能力都是最開始也是最重要的一步,本文也將針對(duì)多AUV協(xié)同定位系統(tǒng)中涉及的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行研究。論文的主要工作有:1、本文以AUV的水下實(shí)際應(yīng)用為基礎(chǔ),首先對(duì)AUV的發(fā)展歷史、研究進(jìn)展與成果進(jìn)行介紹,之后對(duì)定位系統(tǒng)中的通信延遲和量測(cè)數(shù)據(jù)丟失問(wèn)題進(jìn)行研究。隨后針對(duì)多AUV協(xié)同定位系統(tǒng)中裝備的傳感器進(jìn)行了特性介紹,并結(jié)合所配備的傳感器,闡述了AUV協(xié)同定位原理。根據(jù)AUV航位推算的模型,建立了相應(yīng)的系統(tǒng)模型,同時(shí)給出了基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的協(xié)同定位方法,又對(duì)處于單領(lǐng)航者模式和多領(lǐng)航者模式的定位系統(tǒng)進(jìn)行了方法仿真驗(yàn)證。2、在受通信時(shí)滯問(wèn)題影響的前提下,研究了基于延時(shí)和數(shù)據(jù)丟失的協(xié)同導(dǎo)航定位方法,首先計(jì)算時(shí)間... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：73 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

量測(cè)數(shù)據(jù)丟失情況

圖 5.2 二維空間 S 中的引力 S 中收到的人工勢(shì)場(chǎng)排斥力如圖 5.3 所示圖 5.3 二維空間 S 中的斥力設(shè)為 (,)33o xy，rep1F 為 AUV 與障礙物的排斥與上面分析類似，這里假定障礙物為靜態(tài)，

圖 5.3 二維空間 S 中的斥力設(shè)為 (,)33o xy，rep1F 為 AUV 與障礙物的排斥與上面分析類似，這里假定障礙物為靜態(tài)， 運(yùn)動(dòng)的影響，repF 為 AUV 速度產(chǎn)生的斥力的速度分量大小成正比，方向沿 AUV 與障1( ( , )Nreps reps iiU U r o 的個(gè)數(shù)，并且 (,)(,)(,)1133rorxyoxyii 為式(5-15)可寫作21 1 1( ) , ( , ) ( ( , ))2 ( , ) ( , )0, ( , ) ( , )iiiir o r or o r gr o r g 第i個(gè)障礙物的斥力勢(shì)場(chǎng)對(duì)應(yīng)的排斥力為：


本文編號(hào)：3374037