為進一步提升水平集算法求解自主水下航行器（AUV）時間最優(yōu)航路的計算效率,結(jié)合局部化思想和多項式距離正則化方程,提出一種用于AUV多終點航路規(guī)劃的混合水平集算法。通過引入簡單多項式距離正則化項,融合海流模型,推導(dǎo)新的水平集演化方程,并給出數(shù)值實現(xiàn)方法。所提算法無需重復(fù)初始化窄帶且一次演化就能獲得至多終點的所有最優(yōu)航路集,解決了AUV多終點航路規(guī)劃時計算效率不高、規(guī)劃時間過長的問題。仿真結(jié)果表明,相較于蟻群算法和量子粒子群算法,在AUV的多終點航路規(guī)劃中,混合水平集算法計算效率是蟻群算法的6. 4倍,是量子粒子群算法的1. 6倍,且魯棒性更佳。 

【文章來源】：兵工學(xué)報. 2020,41(04)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：13 頁

【部分圖文】：

局部水平集模型Fig．1ModelofLLSM

航路規(guī)劃的尋優(yōu)算法，如圖搜索算法中的A*算法、ＲＲT算法、Voronoi圖算法，智能優(yōu)化算法中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法、粒子群算法、量子粒子群算法、蟻群算法、遺傳算法以及人工勢場法等都是在算法的一個計算周期或流程內(nèi)只能完成起點ys到某一個終點的航路尋優(yōu)yfg，如需再規(guī)劃ys到另外終點yfh(其中，1≤g，h≤q，且g≠h)的最優(yōu)航路，則需要再次開啟算法的一個計算周期。本文提出利用改進的距離正則化局部水平集算法，在一個計算周期內(nèi)完成單一起點到多終點的圖2AUV多終點航路規(guī)劃模型Fig．2AUVmulti-destinationrouteplanningmodelAUV多航路規(guī)劃，避免了算法計算周期的反復(fù)調(diào)用，將大大提高計算效率，減少規(guī)劃用時。首先，將基于傳統(tǒng)水平集算法的AUV航路規(guī)劃演化方程(4)式局部化，可得?"t+c(?")(FAUV(x，t)+v(x，t))Δ?"=0，(15)即有??"?t=－c(?")(FAUV|Δ?"|+v(x，t)Δ?")．(16)進行局部化改進以提高計算效率后，加入改進的簡單P-DＲE項以避免重新初始化，從而進一步提升計算效率。本文提出的改進后全新的P-DＲLLSM方程為??"?t=－c(?")(FAUV|Δ?"|+v(x，t)Δ?")+div(μdp3(|Δ?"|)Δ?")．(17)由(17)式可知，AUV航路規(guī)劃的P-DＲLLSM方程右邊由演化項L1(?")和正則項L2(?")組成，L1(?")=－c(?")(FAUV|Δ?"|+v(x，t)Δ?")，(18)L2(?")=div(μdp3

多邊形規(guī)整化與膨脹處理Fig．7Ｒegularizationandexpansiontreatmentsofpolygon

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3370075