本實(shí)驗(yàn)室參與開發(fā)研制了一種新型潛航器,其尾部四個(gè)螺旋槳以X形布置,無舵槳,通過對尾部四個(gè)螺旋槳及導(dǎo)流罩的控制,來實(shí)現(xiàn)航行器的靈活運(yùn)動(dòng)。對此新型AUV在建模基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了PID控制器,采用遺傳算法來優(yōu)化參數(shù)。通過Matlab/simulink仿真和湖試對所設(shè)計(jì)的控制器的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證。仿真結(jié)果表明遺傳算法可以自動(dòng)整定PID控制器在各個(gè)模型下的參數(shù),而且湖試結(jié)果表明此控制方法可以滿足水下機(jī)器人在不同航速和不同情況下的控制要求。 

【文章來源】：自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用. 2020,39(04)

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 新型潛航器簡介
3 潛航器的運(yùn)動(dòng)與建模
    3.1 AUV的坐標(biāo)系統(tǒng)
        3.1.1 固定坐標(biāo)系
        3.1.2 運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系
    3.2 AUV的空間運(yùn)動(dòng)方程
        3.2.1 平移運(yùn)動(dòng)方程
        3.2.2 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)方程
    3.3 AUV的受力模型分析
        3.3.1 AUV的水動(dòng)力模型
        3.3.2 AUV重力與浮力模型
        3.3.3 AUV螺旋槳推力模型
    3.4 AUV動(dòng)力學(xué)方程
4 遺傳算法PID控制器設(shè)計(jì)
    4.1 遺傳算法理論基礎(chǔ)
    4.2 遺傳算法基本操作
    4.3 控制器設(shè)計(jì)
5 Matlab/simulink仿真
    5.1 垂直面運(yùn)動(dòng)仿真
    5.2 水平面運(yùn)動(dòng)仿真
6 湖試
    6.1 俯仰控制實(shí)驗(yàn)
    6.2 偏轉(zhuǎn)控制實(shí)驗(yàn)
7 結(jié)束語


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于變結(jié)構(gòu)的水下航行體航行姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法[J]. 張西勇,王樹宗,李宗吉.  兵工學(xué)報(bào). 2013(03)

博士論文
[1]混合驅(qū)動(dòng)水下自航行器動(dòng)力學(xué)行為與控制策略研究[D]. 王曉鳴.天津大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3241034