隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,許多新的無(wú)人化產(chǎn)品,無(wú)人機(jī),無(wú)人車,無(wú)人艇,無(wú)人潛艇,無(wú)人超市等如雨后春筍紛紛面世。無(wú)人艇的出現(xiàn)為海上作業(yè)提供了新樣式,在非軍事方面,無(wú)人艇能高效安全的完成水質(zhì)監(jiān)測(cè)、巡邏、海洋調(diào)查等任務(wù)。無(wú)人艇路徑規(guī)劃是無(wú)人艇控制技術(shù)的核心,全局路徑規(guī)劃又是路徑規(guī)劃的基礎(chǔ),關(guān)系到無(wú)人艇的可操縱性、經(jīng)濟(jì)性、安全性,因此,本文研究了基于免疫遺傳算法的無(wú)人艇路徑規(guī)劃。本文首先介紹了無(wú)人艇研究的背景和意義以及無(wú)人艇的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀。然后介紹了各種常用的路徑規(guī)劃方法,有傳統(tǒng)的、圖形學(xué)的、智能仿生的等。本文詳細(xì)介紹了遺傳算法的原理、包括遺傳算法的基本概念、實(shí)現(xiàn)流程、優(yōu)缺點(diǎn),并針對(duì)遺傳算法收斂速度慢,提出了基于精英保留策略的方法;針對(duì)遺傳算法多樣性差,提出了基于免疫遺傳算法的無(wú)人艇路徑規(guī)劃方法,將免疫學(xué)中的親和力,相似度,濃度等概念應(yīng)用于遺傳算法,并使用了新的抗體濃度定義方法。本文用柵格法進(jìn)行環(huán)境建模,并將無(wú)人艇在環(huán)境中的深度信息與寬度信息進(jìn)行預(yù)處理。同時(shí)采用直角坐標(biāo)法和序號(hào)法對(duì)柵格進(jìn)行編碼,使用了精英保留策略和增加了免疫算子,同時(shí)考慮路徑搜索速度和路徑多樣性。并引入插入、刪除算子優(yōu)化路徑編碼。... 

【文章來(lái)源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：66 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 論文主要研究?jī)?nèi)容
2 路徑規(guī)劃方法
    2.1 引言
    2.2 路徑規(guī)劃概述
    2.3 路徑規(guī)劃方法
    2.4 無(wú)人艇路徑規(guī)劃方案
    2.5 本章小結(jié)
3 遺傳算法原理
    3.1 引言
    3.2 遺傳算法概述
    3.3 基本遺傳算法常用術(shù)語(yǔ)
    3.4 遺傳算法的實(shí)現(xiàn)流程
    3.5 遺傳算法的基本知識(shí)
    3.6 本章小結(jié)
4 遺傳算法的改進(jìn)
    4.1 引言
    4.2 精英保留策略
    4.3 免疫遺傳算法
    4.4 本章小結(jié)
5 免疫遺傳算法在無(wú)人艇路徑規(guī)劃中的應(yīng)用
    5.1 引言
    5.2 環(huán)境模型建立
    5.3 基于免疫遺傳的無(wú)人艇最優(yōu)路徑
    5.4 仿真研究與結(jié)果分析
    5.5 本章小結(jié)
6 總結(jié)和展望
    6.1 工作總結(jié)
    6.2 工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)
附錄I 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文



本文編號(hào)：3156273