近年來(lái),隨著自主水下潛器在海洋應(yīng)用中的迅速發(fā)展,多潛器智能體系統(tǒng)的協(xié)作定位導(dǎo)航成為一個(gè)研究熱點(diǎn)。當(dāng)需要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間、大航程進(jìn)行勘察或者遠(yuǎn)程作業(yè)時(shí),由于機(jī)動(dòng)性的要求和海洋環(huán)境的時(shí)變特性導(dǎo)致傳統(tǒng)定位方法無(wú)法應(yīng)用,新興的協(xié)同定位技術(shù)正是為解決各個(gè)水下潛器之間的定位而涌現(xiàn)出來(lái)的。協(xié)同定位通過(guò)各個(gè)AUV之間的觀(guān)測(cè)信息,通過(guò)團(tuán)隊(duì)的協(xié)同定位,逐漸成為水下AUV集群的主要研究方向。本文對(duì)現(xiàn)有的協(xié)同定位算法和實(shí)驗(yàn)案例進(jìn)行分析和研究,現(xiàn)有方法存在無(wú)法同時(shí)對(duì)多個(gè)AUV定位、隨AUV數(shù)目增加算法復(fù)雜度大等問(wèn)題,提出一種基于間接平差和赫爾墨特方差估計(jì)的協(xié)同定位算法,使用任意兩AUV之間的距離和AUV自身的速度信息作為觀(guān)測(cè)量,并把AUV自身具有位置誤差作為觀(guān)測(cè)量加入到平差方程,使得在一個(gè)協(xié)同定位周期內(nèi),AUV團(tuán)隊(duì)內(nèi)的所有AUV可以自身位置的修正值,并使其定位準(zhǔn)確性達(dá)到團(tuán)隊(duì)內(nèi)位置誤差最小的AUV的標(biāo)準(zhǔn)。對(duì)靜態(tài)協(xié)同定位進(jìn)行仿真,發(fā)現(xiàn)AUV數(shù)目增加其定位誤差減小,當(dāng)AUV成對(duì)出現(xiàn)其位置誤差小于A(yíng)UV非成對(duì)出現(xiàn)的情況。并分別對(duì)隨機(jī)測(cè)距誤差影響、固定測(cè)距誤差影響、航位推算誤差、AUV航位推算精度仿真分析。發(fā)現(xiàn)固定測(cè)距誤差對(duì)定... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工程大學(xué)黑龍江省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

輔助AUV位置分布示意圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于雙主交替領(lǐng)航的多AUV協(xié)同導(dǎo)航方法[J]. 高偉,劉亞龍,徐博,唐李軍.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2014(06)
[2]基于水聲通信延遲的多UUV協(xié)同定位算法[J]. 高偉,楊建,劉菊,徐博,史宏洋.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2014(03)
[3]多水下機(jī)器人自主海洋特征場(chǎng)跟蹤研究[J]. 張少偉,俞建成,張艾群,趙文濤.  科學(xué)通報(bào). 2013(S2)
[4]多AUV協(xié)作時(shí)鐘同步控制算法設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]. 劉明雍,張兵宇,張立川.  西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2013(06)
[5]基于雙領(lǐng)航者的多AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)可觀(guān)測(cè)性分析[J]. 高偉,劉亞龍,徐博.  系統(tǒng)工程與電子技術(shù). 2013(11)
[6]共同觀(guān)測(cè)環(huán)境多UUV協(xié)同導(dǎo)航[J]. 盧健,徐德民,張福斌.  西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2013(03)
[7]一種基于虛擬移動(dòng)長(zhǎng)基線(xiàn)的多AUV協(xié)同導(dǎo)航算法[J]. 張福斌,馬朋.  魚(yú)雷技術(shù). 2013(02)
[8]多UUV沿多條給定路徑運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)編隊(duì)控制[J]. 邊信黔,牟春暉,嚴(yán)浙平.  哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2013(01)
[9]基于移動(dòng)長(zhǎng)基線(xiàn)和誤差修正算法的多UUV協(xié)同導(dǎo)航[J]. 盧健,徐德民,張立川,張福斌.  控制與決策. 2012(07)
[10]異時(shí)量測(cè)序貫處理的多AUV協(xié)同導(dǎo)航[J]. 盧健,徐德民,張福斌,張立川.  計(jì)算機(jī)工程與應(yīng)用. 2011(31)

博士論文
[1]未知環(huán)境中基于相對(duì)觀(guān)測(cè)量的多機(jī)器人合作定位研究[D]. 王玲.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：3133001