海上船舶會(huì)在風(fēng)浪的影響下產(chǎn)生不規(guī)則的升沉運(yùn)動(dòng),這種運(yùn)動(dòng)對(duì)于船用起重機(jī)的作業(yè)是不利的。升沉補(bǔ)償裝置作為一種用于補(bǔ)償船舶升沉運(yùn)動(dòng)的海上工程裝備,可以實(shí)現(xiàn)船舶與貨物運(yùn)動(dòng)關(guān)系之間的解耦,從而消除升沉運(yùn)動(dòng)對(duì)于船用起重機(jī)的不利影響�，F(xiàn)有的升沉補(bǔ)償裝置的機(jī)械設(shè)計(jì)過程和控制設(shè)計(jì)過程大多相互獨(dú)立,難以從機(jī)械性能和控制性能的角度同時(shí)獲得最優(yōu)的設(shè)計(jì)參數(shù)。為避免傳統(tǒng)設(shè)計(jì)方法的局限性,本文提出了一種基于二次調(diào)節(jié)技術(shù)的升沉補(bǔ)償裝置,采取集成設(shè)計(jì)的思想,同時(shí)從機(jī)械角度和控制角度對(duì)該裝置的設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行了仿真分析和優(yōu)化設(shè)計(jì),根據(jù)設(shè)計(jì)結(jié)果搭建了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。具體的研究?jī)?nèi)容如下:首先,定義了補(bǔ)償系統(tǒng)的干擾和系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需求,闡明了所設(shè)計(jì)的升沉補(bǔ)償系統(tǒng)的總體方案,對(duì)二次調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理進(jìn)行了說(shuō)明,分析了將它作為升沉補(bǔ)償裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)。分別介紹了二次調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成元件:二次單元、恒壓變量泵以及蓄能器,并建立了液壓系統(tǒng)與鋼絲繩-貨物的數(shù)學(xué)模型。提出了二次調(diào)節(jié)升沉補(bǔ)償系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)。然后,利用所建立的系統(tǒng)模型,提出了待設(shè)計(jì)的機(jī)械參數(shù)與控制參數(shù)。依照升沉補(bǔ)償系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需求,通過數(shù)值仿真定量分析了設(shè)計(jì)變量的變化... 

【文章來(lái)源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

差動(dòng)行星傳動(dòng)的升沉補(bǔ)償系統(tǒng)

海交通大學(xué)的吳開塔，連璉研究了一種針對(duì)強(qiáng)作業(yè)型深海遙控潛水器(R系統(tǒng)[19]，該系統(tǒng)本質(zhì)上是一種被動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)，采用氣液彈簧緩沖船舶升響，為了增大系統(tǒng)阻尼，減小系統(tǒng)諧振的響應(yīng)，該研究在補(bǔ)償系統(tǒng)中設(shè)閥，從而使提升整個(gè)補(bǔ)償器的效率。該研究?jī)H針對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)進(jìn)行了及到控制器的設(shè)計(jì)。科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所的楊文林、張艾群也針對(duì) ROV 的升沉補(bǔ)償系統(tǒng)做][21]。利用船舶升沉運(yùn)動(dòng)測(cè)量模塊的測(cè)量數(shù)據(jù)對(duì)整個(gè)補(bǔ)償系統(tǒng)進(jìn)行前饋控比例閥改變液壓絞車的輸出角位移，從而保證水下機(jī)器人的絕對(duì)位置保在文獻(xiàn)[21]中對(duì)前饋控制器進(jìn)行了設(shè)計(jì)，但并未就起機(jī)械參數(shù)進(jìn)行說(shuō)明。，由于絞車和纜繩的大慣量特性，以及液壓絞車的功率限制，該系統(tǒng)采制策略。為了克服補(bǔ)償系統(tǒng)的非線性特性，引入了預(yù)測(cè)控制算法。該課出實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，隨著帶死區(qū)補(bǔ)償?shù)那梆伩刂破�、預(yù)測(cè)控制器的引入，該補(bǔ)較好的補(bǔ)償效果。

無(wú)因次。來(lái)源的系統(tǒng)來(lái)說(shuō)， 至 時(shí)刻所消耗的210/tstE IU dt 源輸出電流，A；源輸出電壓，V；在于設(shè)計(jì)一種主動(dòng)升沉補(bǔ)償系統(tǒng)，負(fù)載擾后，該系統(tǒng)能夠保證足夠高的補(bǔ)償精的低。總體方案組成成如圖 2.1 所示。


本文編號(hào)：3111814