無人水下航行器（UUV）廣泛用于商業(yè),科學和軍事任務(wù),用于各種目的。使這項技術(shù)具有挑戰(zhàn)性的是增加任務(wù)持續(xù)時間和未知環(huán)境。有必要將容錯控制范式嵌入到UUV中,以提高載具的可靠性并使其能夠執(zhí)行和完成復(fù)雜的任務(wù)。具體而言,容錯控制（FTC）包括故障檢測,識別和用于故障補償?shù)目刂浦匦屡渲�。文獻綜述表明,在早期的調(diào)查中,沒有系統(tǒng)的方法對UUV進行容錯控制。這項研究提出了一種故障檢測,識別和補償（HFDIC）的分層方法,它將這些功能系統(tǒng)地集成到不同的層面。該方法在其第一級使用自適應(yīng)有限脈沖響應(yīng)（FIR）建模和分析來檢測故障發(fā)生。具體而言,它包含一個用于在線自適應(yīng)建模的FIR濾波器和一個最小均方（LMS）算法,以最小化在建模過程中被監(jiān)測系統(tǒng)和濾波器之間的輸出誤差。通過分析產(chǎn)生的自適應(yīng)濾波器系數(shù),我們提取故障發(fā)生的信息。HFDIC還包括兩級和三級并行卡爾曼濾波器的兩級設(shè)計,用于使用多模型自適應(yīng)估計（MMAE）進行故障識別。該算法僅在檢測到故障時才激活后者的級別,并且可以在錯誤失敗的情況下返回到監(jiān)控回路。在MMAE的基礎(chǔ)上,我們使用多個滑�？刂破�,并用所有元素控制信號的概率加權(quán)平均值重新配置控制律,以便... 

【文章來源】：大連海洋大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

NPSUUV的圖片

圖2.2：身體固定（框架B）和慣性固定（框架I）參考框架個坐標系：身體固定坐標系B（XoYoZo）和慣性固定坐標系I（X相對于慣性坐標系的身體固定框架的運動。 通常，當CG處于主擇框架B在重心（CG）的原點O。否則，我們?yōu)镺選擇另一個便，Y0，Z0與縱向軸X0從主軸向前指向的主慣性軸重合，橫軸YZ0從上到下。 我們描述載具（x，y，z，φ，θ，ψ）相對于車架同時表示載具的線速度和角速度（u，v，w，p，q，r）在人體體在固定框架中的線性和角速度矢量，η為慣性框架中載具的v = [ , ] = [u,v,w,p,q,r] η = [η ,η ] = [x,y,z,φ,θ,ψ]

力學阻尼項的矩陣，g是重力和浮力的矢量，τ是控制輸入向量，描述在車身固定的車架上作用在載具上的力和力矩。圖2.3說明了原點相對于框架中重心的位置，我們可以通過選擇原點的原點來

【參考文獻】：
期刊論文
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[8]滑模變結(jié)構(gòu)的智能控制理論與應(yīng)用研究[D]. 張昌凡.湖南大學 2001
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[10]一類非完整欠驅(qū)動機械系統(tǒng)的智能控制[D]. 賴旭芝.中南大學 2001

碩士論文
[1]無人水下航行器的運動建模與控制策略研究[D]. 王茂勵.哈爾濱工程大學 2007
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[3]自主式水下航行器的建模與自適應(yīng)滑模控制[D]. 高劍.西北工業(yè)大學 2004
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本文編號：3103352