【摘要】：為了解決人工湖泊中富營養(yǎng)化的問題,從研究垃圾回收無人船的角度對該問題進行治理。本文是無人船在運動控制方面的研究,將研究工作分為以下幾個部分:1.介紹了無人船技術(shù)在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,并介紹了非線性控制系統(tǒng)的概念以及非線性控制系統(tǒng)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。最后介紹了鎮(zhèn)定和軌跡跟蹤兩個方面控制技術(shù)在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀。2.從運動學(xué)和動力學(xué)兩個角度推出無人船的數(shù)學(xué)模型,并根據(jù)實際情況對得出的數(shù)學(xué)模型逐步進行簡化,得出無人船的三自由度數(shù)學(xué)模型。最后為了更好的對后面的鎮(zhèn)定控制和軌跡跟蹤討論,對Lyapunov穩(wěn)定性概念進行簡單的介紹。3.介紹了智能機器人目前普遍使用的控制結(jié)構(gòu)體系:分層式結(jié)構(gòu)體系、反應(yīng)式結(jié)構(gòu)體系和混合式體系結(jié)構(gòu),并分別介紹了每種體系結(jié)構(gòu)中具有代表性的體系結(jié)構(gòu),以此闡述每種體系結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點。最后基于分層式體系結(jié)構(gòu)設(shè)計出適合垃圾回收無人船的運動控制體系結(jié)構(gòu)。4.利用微分同胚變換對無人船的三自由度數(shù)學(xué)模型進行同胚變換,對變換后的數(shù)學(xué)模型利用全局快速終端滑模控制設(shè)計出無人船的鎮(zhèn)定控制律,通過與快速終端滑�？刂频臒o人船鎮(zhèn)定控制律對比可以得出全局快速終端滑模控制有著更好的收斂性。5.介紹了 backstepping算法的概念。首先針對無人船的運動學(xué)模型設(shè)計出了軌跡跟蹤控制律,再根據(jù)運動學(xué)控制律設(shè)計出無人船的動力學(xué)軌跡跟蹤控制律。最后利用matlab仿真驗證控制律的適用性。
【學(xué)位授予單位】：廣西大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TP273;U664.82
【圖文】：

圖１．２清潔員打撈水藻逡逑Ｆｉｇ邋１．２邋Ｃｌｅａｎｅｒｓ邋ｔｏ邋ｓａｌｖａｇｅ邋ｔｈｅ邋ａｌｇａｅ逡逑究內(nèi)容是無人船的運動控制方法研宄，為垃圾收集無人船研究現(xiàn)狀逡逑十年代，我國第一艘水質(zhì)監(jiān)測船“長清”號研制成功，儀器，全長５０米，寬８．６米。２０１１年，安徽省的環(huán)境，用于移動監(jiān)測、水質(zhì)檢測等，該船全長３３．３４米，寬６的船舶在湖中工作仍然需要人為干預(yù)，不能從根本上解決人力的問題，需要在船舶的控制中加入智能算法，使的控制，完全由船舶自主工作。逡逑法和航空防務(wù)系統(tǒng)在２００３年研制出了一種“Ｐｒｏｔｅｃｔｏｒ”艘充氣式船只，既可以自主移動又可以通過遙控器控“”

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本文編號：2773656