【摘要】：隨著遠(yuǎn)洋漁業(yè)的日益發(fā)展,漁船的專業(yè)化、標(biāo)準(zhǔn)化、現(xiàn)代化程度的要求也不斷提升。當(dāng)前,將傳統(tǒng)漁船逐漸轉(zhuǎn)化為水產(chǎn)品捕獲、加工、速凍、冷藏于一體的多功能漁船已經(jīng)成為一種不可抵擋的趨勢(shì)。尤其是漁船冷藏系統(tǒng),冷凍魚(yú)塊加工完成后,由漁船工作人員將冷凍魚(yú)塊在冷藏艙碼垛整齊。人工碼垛工作強(qiáng)度大、工作效率不高,工作環(huán)境惡劣,導(dǎo)致船員的健康損害,迫切需要設(shè)計(jì)一套冷凍魚(yú)塊碼垛機(jī)械臂,來(lái)完成冷藏艙內(nèi)冷凍魚(yú)塊的自動(dòng)化碼垛,實(shí)現(xiàn)機(jī)器換人。本文根據(jù)漁船冷凍魚(yú)塊碼垛的工作要求,確定了冷凍魚(yú)塊碼垛機(jī)械臂的構(gòu)型,設(shè)計(jì)了專用機(jī)械臂末端執(zhí)行器,選用恰當(dāng)?shù)乃欧姍C(jī),設(shè)計(jì)了安全報(bào)警模塊和防潮電加熱模塊,增加碼垛機(jī)械臂的穩(wěn)定性。通過(guò)對(duì)多種控制方案的比較,確定了PC+運(yùn)動(dòng)控制卡的開(kāi)放式控制系統(tǒng)方案。在完成總體設(shè)計(jì)后,運(yùn)用D-H方法對(duì)碼垛機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,而后針對(duì)漁船冷凍魚(yú)塊碼垛的功能需求,通過(guò)調(diào)用庫(kù)函數(shù)實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)械臂軟件初始化、參數(shù)設(shè)置、運(yùn)動(dòng)控制、自動(dòng)碼垛、系統(tǒng)監(jiān)控和安全警報(bào)等功能。本文最后論述了漁船冷凍魚(yú)塊碼垛機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制、安全報(bào)警以及自動(dòng)碼垛實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,碼垛機(jī)械臂各項(xiàng)性能良好,能夠滿足預(yù)定設(shè)計(jì)要求。
【學(xué)位授予單位】：浙江海洋大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：U674.4
【圖文】：

漁船冷凍魚(yú)塊碼垛機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)分析因此碼垛機(jī)械臂行業(yè)發(fā)展迅猛，擁有廣闊的市場(chǎng)前景[14]。但是傳統(tǒng)的碼垛機(jī)械臂因?yàn)槠渚窒扌�，難以滿足漁船冷凍魚(yú)塊碼垛的作業(yè)需求。設(shè)計(jì)和研究一款針對(duì)漁船冷藏艙冷凍魚(yú)塊碼垛的機(jī)械臂，提高漁船冷藏倉(cāng)庫(kù)專業(yè)化、標(biāo)準(zhǔn)化、現(xiàn)代化就顯得刻不容緩。

1-2 ABB 公司的 IRB660 型機(jī)械臂Fig 1.2ABB's IRB660 manipulatorA 公司研制了世界上首臺(tái)電機(jī)驅(qū)1989 年，德國(guó) KUKA 公司使用無(wú)，提高了機(jī)械臂的可操作性、降低又研究并設(shè)計(jì)了世界上首臺(tái)基于 信工程以及軟件工程等領(lǐng)域高度耦A(yù) 公司研制當(dāng)時(shí)世界上功能最為強(qiáng)入吉尼斯世界紀(jì)錄，極大地推動(dòng)了

圖 1-2 ABB 公司的 IRB660 型機(jī)械臂Fig 1.2ABB's IRB660 manipulator1973 年，德國(guó) KUKA 公司研制了世界上首臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的六軸工業(yè)機(jī)械臂ULUS 如圖 1-3 所示。1989 年，德國(guó) KUKA 公司使用無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)代替?zhèn)鹘y(tǒng)電制了新一代工業(yè)機(jī)械臂，提高了機(jī)械臂的可操作性、降低了機(jī)械臂的維護(hù)成本。6 年，德國(guó) KUKA 公司又研究并設(shè)計(jì)了世界上首臺(tái)基于 PC 端的工業(yè)機(jī)械臂控制，標(biāo)志著機(jī)械工程、通信工程以及軟件工程等領(lǐng)域高度耦合的機(jī)電一體化系統(tǒng)的。2007 年，德國(guó) KUKA 公司研制當(dāng)時(shí)世界上功能最為強(qiáng)大的“titan”型工業(yè)機(jī)如圖 1-4 所示，并被計(jì)入吉尼斯世界紀(jì)錄，極大地推動(dòng)了機(jī)械臂技術(shù)的進(jìn)步。

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 顏晗;王曉撰;劉智光;李鐵軍;;在人機(jī)協(xié)作中基于動(dòng)量觀測(cè)和優(yōu)化算法的全機(jī)械臂單點(diǎn)接觸信息實(shí)時(shí)估計(jì)[J];機(jī)器人;年期

2 張廣玉;何玉慶;代波;谷豐;楊麗英;韓建達(dá);劉光軍;;面向抓取作業(yè)的飛行機(jī)械臂系統(tǒng)及其控制[J];機(jī)器人;年期

3 榮譽(yù);曲夢(mèng)可;;基于變胞機(jī)構(gòu)的性能可變機(jī)械臂研制[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);年期

4 李連鵬;解侖;劉振宗;郝兵;劉大華;胡同海;;基于人機(jī)交互的重載機(jī)械臂控制方法[J];機(jī)器人;年期

5 閆繼宏;石培沛;張新彬;趙杰;;軟體機(jī)械臂仿生機(jī)理、驅(qū)動(dòng)及建�？刂蒲芯堪l(fā)展綜述[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);年期

6 ;微型機(jī)械臂讓微創(chuàng)手術(shù)更靈活更安全[J];傳感器世界;2017年08期

7 高國(guó)華;李煉石;夏齊霄;王皓;任晗;;連續(xù)體機(jī)械臂振動(dòng)特性研究[J];振動(dòng).測(cè)試與診斷;2018年01期

8 ;10千伏帶電清障機(jī)械臂的研制(上)[J];中國(guó)質(zhì)量;2018年02期

9 ;10千伏帶電清障機(jī)械臂的研制(下)[J];中國(guó)質(zhì)量;2018年03期

10 任曉琳;李洪文;;復(fù)雜多關(guān)節(jié)機(jī)械臂建模及逆運(yùn)動(dòng)學(xué)比較分析[J];吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(信息科學(xué)版);2016年06期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 李正;楊帆;劉曉源;;機(jī)動(dòng)衛(wèi)星機(jī)械臂任務(wù)可規(guī)劃平臺(tái)設(shè)計(jì)[A];2018軟件定義衛(wèi)星高峰論壇會(huì)議摘要集[C];2018年

2 陳書(shū)通;王永濱;王磊;徐城方;;空間充氣式機(jī)械臂技術(shù)研究[A];第二屆可展開(kāi)空間結(jié)構(gòu)學(xué)術(shù)會(huì)議摘要集[C];2016年

3 趙杰亮;閻紹澤;;熱輻射作用下的空間機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)特性分析[A];北京力學(xué)會(huì)第二十二屆學(xué)術(shù)年會(huì)會(huì)議論文集[C];2016年

4 趙寶山;楊勇;李躍華;吳霞;許波;;空間機(jī)械臂微重力模擬方法研究[A];2014年可展開(kāi)空間結(jié)構(gòu)學(xué)術(shù)會(huì)議摘要集[C];2014年

5 梁捷;陳力;;漂浮基空間機(jī)械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的模糊變結(jié)構(gòu)滑�？刂芠A];慶祝中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

6 黃登峰;陳力;;基于雙向映射神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)的漂浮基空間機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)控制[A];慶祝中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)成立50周年暨中國(guó)力學(xué)學(xué)會(huì)學(xué)術(shù)大會(huì)’2007論文摘要集（下）[C];2007年

7 陳志勇;陳力;;漂浮基空間機(jī)械臂系統(tǒng)慣性期望軌跡跟蹤的改進(jìn)變結(jié)構(gòu)滑�？刂芠A];第八屆全國(guó)動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

8 梁捷;陳力;;具有未知載荷參數(shù)的漂浮基空間機(jī)械臂姿態(tài)、關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的模糊自適應(yīng)控制[A];第八屆全國(guó)動(dòng)力學(xué)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

9 張繼輝;;助力機(jī)械臂在汽車制造業(yè)中的應(yīng)用[A];第九屆河南省汽車工程技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2012年

10 韓清凱;張昊;高培鑫;劉金國(guó);;機(jī)械臂系統(tǒng)控制同步的非線性動(dòng)力學(xué)特性研究[A];第十四屆全國(guó)非線性振動(dòng)暨第十一屆全國(guó)非線性動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會(huì)議摘要集與會(huì)議議程[C];2013年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 李超;曲道奎：機(jī)器人,一場(chǎng)關(guān)乎未來(lái)的革命[N];經(jīng)濟(jì)觀察報(bào);2015年

2 胡林 中國(guó)青年報(bào)·中青在線記者 雷宇;武漢兩名95后女大學(xué)生變成“機(jī)器人保育員”[N];中國(guó)青年報(bào);2018年

3 本報(bào)記者 賀駿;獵豹移動(dòng)發(fā)布五款機(jī)器人 機(jī)械臂調(diào)制咖啡或成“豹”款[N];證券日?qǐng)?bào);2018年

4 見(jiàn)習(xí)記者 王閑樂(lè) 通訊員 邱志濤;控制機(jī)械臂 手術(shù)如繡花[N];解放日?qǐng)?bào);2017年

5 本報(bào)記者 唐婷;這個(gè)“左撇子”機(jī)器人會(huì)畫(huà)畫(huà)[N];科技日?qǐng)?bào);2017年

6 本報(bào)首席記者 張銳鑫 通訊員 宋明麗 竇芳超;探訪中航光電“機(jī)器人大工匠”[N];洛陽(yáng)日?qǐng)?bào);2017年

7 陳宜勇 丁悅;古城煤礦用上回撤“機(jī)器人”[N];中國(guó)礦業(yè)報(bào);2017年

8 經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào)·中國(guó)經(jīng)濟(jì)網(wǎng)記者 佘穎;最強(qiáng)揀貨員是個(gè)機(jī)器人[N];經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào);2017年

9 IT時(shí)報(bào)記者 吳雨欣;《我是未來(lái)》這些黑科技 服[N];IT時(shí)報(bào);2017年

10 本報(bào)記者 高博;一年沒(méi)見(jiàn)，機(jī)器人長(zhǎng)本事了[N];科技日?qǐng)?bào);2017年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 張龍;空間機(jī)械臂在軌捕獲碰撞動(dòng)力學(xué)及控制研究[D];北京郵電大學(xué);2017年

2 宋韜;輪式移動(dòng)機(jī)械臂傾覆與滑移問(wèn)題研究[D];上海大學(xué);2016年

3 杜艷麗;可重構(gòu)機(jī)械臂分散控制及主動(dòng)容錯(cuò)控制方法研究[D];吉林大學(xué);2014年

4 王琨;提高串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)精度的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

5 杜濱;全方位移動(dòng)機(jī)械臂協(xié)調(diào)規(guī)劃與控制[D];北京工業(yè)大學(xué);2013年

6 史先鵬;模塊化移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制[D];華東理工大學(xué);2010年

7 崔博文;噪聲測(cè)量用機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)及控制[D];合肥工業(yè)大學(xué);2006年

8 鄭樺;機(jī)械臂系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制研究與實(shí)現(xiàn)[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2007年

9 林壯;欠驅(qū)動(dòng)水平機(jī)械臂滑模變結(jié)構(gòu)控制研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

10 東輝;冗余機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)及移動(dòng)平臺(tái)航位推算和軌跡規(guī)劃研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 于雙悅;一種遙操作仿生機(jī)械臂系統(tǒng)的研究與控制[D];北京工業(yè)大學(xué);2017年

2 葉曉蒙;基于平均駐留時(shí)間方法的一類機(jī)器人系統(tǒng)的自適應(yīng)切換控制[D];東北大學(xué);2015年

3 衛(wèi)錦堯;漁船冷凍魚(yú)塊碼垛機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)分析[D];浙江海洋大學(xué);2018年

4 胡偉;機(jī)械臂光滑3D修復(fù)打印技術(shù)研究[D];華中科技大學(xué);2016年

5 趙洪福;面向人機(jī)協(xié)作的輕型柔順機(jī)械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與控制研究[D];北京交通大學(xué);2017年

6 吳江;移動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究[D];浙江理工大學(xué);2017年

7 景包睿;二自由度機(jī)械臂建模與控制研究[D];昆明理工大學(xué);2017年

8 陽(yáng)涵疆;基于采樣的采摘機(jī)器人機(jī)械臂避障算法研究[D];中南林業(yè)科技大學(xué);2017年

9 王光勇;輪式移動(dòng)機(jī)械臂的軌跡跟蹤控制方法研究[D];吉林大學(xué);2017年

10 陶子航;輕型機(jī)械臂結(jié)構(gòu)及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2017年

本文編號(hào)：2765052