【摘要】：隨著互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在我國的迅速發(fā)展,互聯(lián)網(wǎng)在各行各業(yè)中都得到了廣泛的應(yīng)用,這就促使了“互聯(lián)網(wǎng)+”技術(shù)概念的產(chǎn)生。而國內(nèi)市場對于水面無人艇的需求量這兩年也急劇上升,通過了解,在對無人艇硬件和軟件進(jìn)行大量研究并有所突破后,要提升無人艇的整體工作性能,最終還要歸結(jié)于對于船體本身性能的研究。船舶性能遠(yuǎn)程實驗室便是將互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用到船舶性能試驗中的一種遠(yuǎn)程試驗方法,既能夠應(yīng)用在實際航行的船艇上,遠(yuǎn)程監(jiān)測船艇各項性能參數(shù)指標(biāo),又能為相關(guān)學(xué)�；蜓芯克峁┐靶阅苓h(yuǎn)程試驗服務(wù)。本文制作了一型高速單體水面無人艇,完成了無人艇模型的船體制作、推進(jìn)和操縱系統(tǒng)的設(shè)計與安裝,并完成了以可編程控制器PAC為控制核心的無人智能控制系統(tǒng),對半自主規(guī)劃航行進(jìn)行軟硬件的設(shè)計并完成了相應(yīng)試驗驗證。還設(shè)計了一套船舶性能遠(yuǎn)程試驗系統(tǒng),它是將DGPS、三維電子羅盤、激光測距儀、MTi等傳感器接入PAC,通過數(shù)傳電臺將實時采集到的船舶性能方面的數(shù)據(jù)發(fā)送給岸機(jī),客戶端通過Radmin遠(yuǎn)程控制軟件能實時觀測到船舶的運(yùn)動狀態(tài)和各個性能方面的參數(shù)信息。并進(jìn)行了相關(guān)試驗和數(shù)據(jù)的分析。具體研究工作及其成果如下:(1)參照江蘇科技大學(xué)5.8米“華船一號”滑行艇,采用母型改造法,加上防飛濺條設(shè)計,制作了一艘高速單體無人艇船模,完成了推進(jìn)系統(tǒng)及操縱系統(tǒng)的設(shè)計與安裝。(2)設(shè)計了以可編程自動控制器PAC為核心的智能控制系統(tǒng),采用模糊控制算法,基于C++語言編寫了上位機(jī)的航跡規(guī)劃程序和下位機(jī)的模糊控制程序,并在校園內(nèi)的泳池進(jìn)行了試驗。驗證了以PAC為控制核心的穩(wěn)定性和模糊控制算法在半自主規(guī)劃航行程序內(nèi)的適用性,校驗了這兩套程序的正確性。(3)對無人艇性能遠(yuǎn)程實驗室系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計,包括船模橫傾遠(yuǎn)程試驗,縱搖、升沉及其耦合運(yùn)動遠(yuǎn)程試驗,船模靜水回轉(zhuǎn)遠(yuǎn)程試驗,船模橫搖衰減遠(yuǎn)程試驗等。通過搭載各種不同的傳感器,能實時監(jiān)測船模的位置、速度、航向、電機(jī)轉(zhuǎn)速、航行時間、舵機(jī)角度、傾斜狀態(tài)、搖蕩狀態(tài)等信息。(4)采用VB語言對遠(yuǎn)程實驗室中船�？刂瞥绦蚣鞍稒C(jī)顯示界面進(jìn)行了編譯,并對遠(yuǎn)程控制軟件Radmin的安裝和配置作了介紹,將其應(yīng)用到實際船舶性能試驗遠(yuǎn)程實驗室中。(5)完成了相關(guān)遠(yuǎn)程試驗并收集了試驗數(shù)據(jù),針對各項試驗建立了數(shù)學(xué)模型,改編了系統(tǒng)辨識程序,對試驗數(shù)據(jù)進(jìn)行了系統(tǒng)辨識處理,通過辨識結(jié)果對船型的基本性能進(jìn)行了研究和分析。
【學(xué)位授予單位】：江蘇科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：U664.82

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本文編號：2728284