【摘要】：隨著小型旋翼無人機技術的發(fā)展和廣泛使用,無人機(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在實際使用過程中所需要具備的功能越來越多。無人機視覺系統(tǒng)相對于無人艇(Unmanned Surface Vehicles,USV)上的視覺系統(tǒng),有著更大的視野范圍,且無人機可到達區(qū)域限制更少,所以無人機上的視覺系統(tǒng)可以增強無人艇的作業(yè)范圍,同時無人機完成任務后要能夠自主降落至無人艇平臺,保證整體作業(yè)的自主性�；谝陨蠁栴},本文從實際應用出發(fā),以無人機協(xié)同無人艇完成相關信息采集為背景,提出了圖像增強,水面漂浮檢測和視覺引導降落這三種輔助無人機更好地的完成作業(yè)任務的計算機視覺輔助技術,并搭建無人機系統(tǒng)加以實現(xiàn)。本文主要研究內容如下:(1)無人機飛行環(huán)境復雜多樣,在陰天等光照強度很低環(huán)境下獲取的圖像存在著不清晰,對比度低,容易混入噪聲的問題,對后續(xù)進一步對圖像進行分析和處理有著較大影響,所以第一步要對圖像進行增強,包括圖像去噪,以及圖像低照度增強。本文設計了一個端到端的深度神經網絡完成圖像增強任務。(2)為了更好地與無人艇協(xié)同完成水面漂浮物檢測的作業(yè)任務,以及幫助無人艇在航行過程中進行避障,本文基于無人機低空航拍視角的圖像特點,將顯著性檢測算法應用到水面漂浮物檢測中,實現(xiàn)無人機低空航拍視角下的水面漂浮物檢測。(3)為了保證整套系統(tǒng)的自主作業(yè)能力,本文設計了用于無人機在無人艇上自主著艇的視覺算法和控制系統(tǒng)。研究結果表明:本文設計的控制系統(tǒng)在實驗過程中表現(xiàn)良好,有重要的應用價值。
【圖文】：

濾波器是空域和頻域中非常有效的低通濾波器，通過高斯函數的形狀來選擇權重，在抑制符圖像其具有十分良好的性質：數在各個方向上, 濾波器平滑程度相當，即具單值函數，能夠有效地防止圖像邊緣失真。 FFT 頻譜是單瓣的，這可以保證圖像不被不需有可分離性，所以較大尺寸的高斯濾波器可零均值高斯濾波器來對輸入的圖像進行去噪，，示：H( ) = 2 2 2的坐標， 為標準差。圖 2-2 表示一個二維高

42圖 4-7 降落靶標圖圓圈和藍色實心圓圈組成(大圓圈為紅其他顏色有較好的區(qū)別，方便用于過攝像機視野中的水平和垂直位置，然位置，可以計算目標相對于飛機的偏，主要用于過濾一些干擾算法識別的
【學位授予單位】：華中科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：V279;U664.82

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 徐宏慶;;無人機應用技術專業(yè)建設的探索[J];正德職業(yè)技術學院學報;2018年02期

2 張斌;林斌;楊彥彰;李名兆;林奕翔;;國內民用無人機系統(tǒng)標準體系構建現(xiàn)狀[J];中國標準化;2019年S1期

3 王湛;王江東;楊宏偉;;民用輕小型無人機系統(tǒng)檢測認證研究[J];質量與認證;2019年12期

4 潘泉;康童娜;呂洋;趙春暉;胡勁文;;無人機感知規(guī)避技術發(fā)展與挑戰(zhàn)[J];無人系統(tǒng)技術;2018年04期

5 杜恒;;基于足球比賽路徑規(guī)劃的農用無人機定位和導航研究[J];農機化研究;2019年10期

6 問延安;蔣倩;;智慧監(jiān)管:民用無人機企業(yè)監(jiān)管的路徑選擇[J];長沙航空職業(yè)技術學院學報;2018年04期

7 張軍國;閆浩;胡春鶴;李婷婷;于明;;無人機在林業(yè)中的應用及前景展望[J];林業(yè)工程學報;2019年01期

8 劉逸宸;;無人機系統(tǒng)信息傳輸技術分析[J];科技資訊;2018年32期

9 金偉;周震博;;2018年無人機研發(fā)熱點回眸[J];科技導報;2019年01期

10 楊春;;智能科技 智慧未來 溧陽國際無人機發(fā)展論壇暨第四屆無人機百人會圓滿落幕[J];中國公共安全;2019年Z1期

相關會議論文 前10條

1 魏春燕;劉國梁;王建勇;;基于無人機地面站的自主健康管理技術研究[A];“測試性與智能測控技術”——2018年中國航空測控技術�？痆C];2018年

2 陳昕;陳平;;無人機空管保障需求研究[A];第一屆空中交通管理系統(tǒng)技術學術年會論文集[C];2018年

3 朱菲菲;呂超凡;;無人機空管領域面臨問題及應對策略研究[A];第一屆空中交通管理系統(tǒng)技術學術年會論文集[C];2018年

4 陳帆;;民用無人機治安風險防控探析[A];《上海法學研究》集刊（2019年第10卷 總第10卷）——上海市法學會社會治理研究會文集[C];2019年

5 黃兆麒;關萬隆;李嘉偉;;無人機在邊境管控中的應用研究[A];2017年（第三屆）中國航空科學技術大會論文集（下冊）[C];2017年

6 王志廣;張春元;康東軒;;中繼式無人機自組網方案設計[A];OSEC首屆兵器工程大會論文集[C];2017年

7 楊光;王振宇;;無人機用活塞發(fā)動機質量與可靠性標準規(guī)范[A];質量管理體系評估最佳實踐論文集[C];2017年

8 朱德銘;蔚文杰;;推進無人機裝備保障科學發(fā)展的思考[A];航空裝備維修技術及應用研討會論文集[C];2015年

9 顏春艷;勉力財;張九民;;無人機系統(tǒng)用戶技術資料體系研究[A];航空裝備維修技術及應用研討會論文集[C];2015年

10 王振宇;;航母無人機系統(tǒng)技術發(fā)展研究[A];航空裝備維修技術及應用研討會論文集[C];2015年

相關重要報紙文章 前10條

1 李大光　李晨;追趕世界一流的中國無人機[N];中國青年報;2011年

2 王月;力量,在黨旗下凝聚[N];科學時報;2011年

3 本報駐美國、德國特約記者 蕭達 青木 本報記者 趙覺s

本文編號：2678884