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深潛救生艇動力定位系統(tǒng)控制方法研究 摘 要 隨著人們對海洋的開發(fā)向深海進軍，對深潛救生艇動力定位系統(tǒng)的需求 越來越大，要求也越來越高，這就促使科技工作者進行新的技術(shù)研究和開發(fā)， 以滿足在軍用領(lǐng)域和民用領(lǐng)域的需求。在國外，動力定位技術(shù)已經(jīng)發(fā)展了三 十多年，形成了高科技的產(chǎn)業(yè)，促進了相應(yīng)科學(xué)研究的發(fā)展。 本文以深潛救生艇為研究對象，以提高深潛救生艇定位精度、提高深潛 救生艇工作的穩(wěn)定性、增強動力定位系統(tǒng)的抗干擾能力及降低能耗為出發(fā)點，， 研究深潛救生艇動力定位系統(tǒng)新的控制技術(shù)。目前CMAC神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在深潛救生 艇操縱性能的研究中已有一些報道，還沒有在深潛救生艇動力定位系統(tǒng)中應(yīng) 用的研究。本文主要進行以下幾個方面的研究工作： 利用模塊化建模的思想，對深潛救生艇動力定位系統(tǒng)建立模型，并且建 立了仿真程序，包括深潛救生艇運動數(shù)學(xué)模型、推力器模型和環(huán)境 海流 數(shù)學(xué)模型，通過仿真實驗驗證模型的正確性。 制器。 絡(luò)與常規(guī)PID相結(jié)合的復(fù)合控制器進行仿真，通過仿真結(jié)果驗證了所研究技 術(shù)的合理性和實用性。 本文研究了深潛救生艇動力定位系統(tǒng)的新的控制方法，該方法可以在以 后的動力定位系統(tǒng)設(shè)計中進行應(yīng)用。 關(guān)鍵詞：深潛救生艇；動力定位；CMAC；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 哈爾濱一l：程人學(xué)碩卜學(xué)位論文 ABSTRACT At need for vesselswith present，peopleincreasinghi曲quality sea’Sresourcesinto positioning DP systems，withexploiting deepwater．It to and researchers hi―new thatthe study develop technique demandissatisfiedinciviland fields．The military dynamicpositioning hasbeen formorethan30 andhas a developed formed years high that the scientificresearchesabroad． industry promotescorresponding This the paper，

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