本文關(guān)鍵詞：船舶航跡自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制設(shè)計(jì)　出處：《大連海事大學(xué)》2014年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

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【摘要】：非線性系統(tǒng)幾何理論的誕生為研究非線性系統(tǒng)控制提供了條件,后推法(Backstepping)是非線性控制的一種重要的工具,由于船舶運(yùn)動(dòng)模型具有非線性,利用后推法設(shè)計(jì)船舶航跡控制算法成為了目前研究船舶航跡控制領(lǐng)域的熱點(diǎn)問(wèn)題。 本文分別針對(duì)無(wú)干擾和帶干擾情況下船舶航跡運(yùn)動(dòng)模型,完成了基于后推法的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法設(shè)計(jì),在設(shè)計(jì)過(guò)程中,將被控系統(tǒng)分成與系統(tǒng)階次相同數(shù)量的子系統(tǒng),通過(guò)后推法分別對(duì)每個(gè)子系統(tǒng)設(shè)計(jì)虛擬控制律,最終得出輸入信號(hào)的控制律。在處理不確定項(xiàng)時(shí),該方法通過(guò)徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Radical Basis Function Neural Network, RBFNN)逐漸逼近未知函數(shù),利用Nussbaum增益技術(shù)處理系統(tǒng)中存在的未知控制增益問(wèn)題。隨著系統(tǒng)階次的增加,后推法會(huì)造成計(jì)算的復(fù)雜度增加,使用動(dòng)態(tài)面(Dynamic Surface Control, DSC)方法可以減少計(jì)算量,從而解決了因系統(tǒng)階次增加而造成的計(jì)算量膨脹問(wèn)題。 通過(guò)穩(wěn)定性分析,證明所設(shè)計(jì)的控制算法能夠使閉環(huán)系統(tǒng)半全局一致最終有界,利用Matlab仿真工具對(duì)本文設(shè)計(jì)的控制算法進(jìn)行仿真,仿真結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的控制算法具有一定的魯棒性。
[Abstract]:The birth of the geometric theory of nonlinear systems for the study of nonlinear system provides the condition control, backstepping method (Backstepping) is an important tool for nonlinear control, because the ship motion model is nonlinear, the design of ship track control algorithm has become the research hot spot in the field of ship track control problem by using the backstepping method.
【學(xué)位授予單位】：大連海事大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TP273;U664.82

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1339754