本文關(guān)鍵詞：欠驅(qū)動(dòng)無人兩棲平臺(tái)鎮(zhèn)定控制策略研究

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【摘要】：在無人兩棲平臺(tái)控制優(yōu)化的研究中,由于受外界環(huán)境因素的影響,無人兩棲平臺(tái)在水上運(yùn)動(dòng)中表現(xiàn)出強(qiáng)非線性,使其水上鎮(zhèn)定控制變得復(fù)雜,為解決上述問題,采用反步控制法提出了一種反饋時(shí)變鎮(zhèn)定控制律。首先對(duì)無人兩棲平臺(tái)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行全局微分同胚變換,轉(zhuǎn)化為兩個(gè)級(jí)聯(lián)的子系統(tǒng),然后證明了原系統(tǒng)與子系統(tǒng)間的控制問題是等價(jià)的,從而將控制系統(tǒng)簡化,最后根據(jù)反步控制原理,利用李雅普諾夫直接方法設(shè)計(jì)了子系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制律,并對(duì)外界干擾進(jìn)行了補(bǔ)償,保證了控制器對(duì)外界干擾的魯棒性。仿真實(shí)驗(yàn)表明控制律超調(diào)小、收斂快、魯棒性好,能夠有效實(shí)現(xiàn)干擾情況下的欠驅(qū)動(dòng)無人兩棲平臺(tái)的鎮(zhèn)定控制。
【作者單位】： 裝甲兵工程學(xué)院機(jī)械工程系;
【基金】：軍內(nèi)計(jì)劃項(xiàng)目(2014ZB01)
【分類號(hào)】：U674.78
【正文快照】： 1引言無人兩棲平臺(tái)是近年來才出現(xiàn)的智能裝備,它可以搭載不同模塊遂行多種任務(wù),具有非常大的軍事潛力[1,2]。無人兩棲平臺(tái)只裝備有縱向推進(jìn)器而沒有橫向推進(jìn)裝置,因而其是欠驅(qū)動(dòng)的。針對(duì)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的鎮(zhèn)定控制問題,已有很多學(xué)者做了研究。文獻(xiàn)[3]將船舶水平面運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模

【相似文獻(xiàn)】

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1 夏梁盛;嚴(yán)衛(wèi)生;;海流干擾作用下欠驅(qū)動(dòng)AUV航路點(diǎn)跟蹤控制[J];魚雷技術(shù);2011年04期

2 ;[J];;年期

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本文編號(hào)：1191116