本文關鍵詞：基于LOS導航的欠驅動船舶滑�？刂�

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【摘要】：考慮存在外界隨機海浪干擾和模型參數不確定的欠驅動船舶非線性運動模型,提出一種基于可視距(LOS)導航的滑�？刂破鳌Ｍㄟ^設計切換面克服參數不確定以及波浪擾動對反饋控制帶來的困難,并在滑�？刂频幕A上引入低通濾波器,消除因擾動和滑模切換面自身引起的橫漂速度和艏搖速度的高頻振蕩,實現速度的光滑控制。利用李亞普諾夫理論對控制算法的穩(wěn)定性進行證明,并進行一艘單體船的數值仿真實驗。研究結果表明:所設計的控制器是有效的,且具有良好的魯棒性。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學船舶工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(61004008) 噴水推進技術重點實驗室基金資助項目(61422230302162223013)~~
【分類號】：U664.82;TP273
【正文快照】： 對欠驅動船舶的軌跡跟蹤和路徑跟蹤控制而言,主要難點在于只有艏搖和縱向速度是直接驅動的,而橫漂速度則無驅動�？紤]到經濟性,該種欠驅動配置是目前水面船舶最普遍采用的形式[1]。為確保欠驅動船舶的航行安全,同時提高自動駕駛控制效率,針對欠驅動船舶的控制算法研究具有突出

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本文編號：1141906