本文關(guān)鍵詞：神經(jīng)動(dòng)力學(xué)優(yōu)化的水下航行器模型預(yù)測(cè)控制

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【摘要】：21世紀(jì)人類對(duì)海洋的開發(fā)和利用不斷增加,作為復(fù)雜海洋環(huán)境下的工作載體,自主水下航行器的研究備受世人矚目。其中,運(yùn)動(dòng)控制是自主水下航行器領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)之一。然而,自主水下航行器是典型的多輸入多輸出、強(qiáng)非線性、強(qiáng)耦合和帶約束的不確定性系統(tǒng),很難實(shí)現(xiàn)對(duì)其運(yùn)動(dòng)的精確控制。針對(duì)自主水下航行器的系統(tǒng)特點(diǎn),本文采用先進(jìn)的控制技術(shù)和優(yōu)越的在線優(yōu)化算法實(shí)現(xiàn)對(duì)水下航行器的精準(zhǔn)控制。 首先,根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)和流體力學(xué)知識(shí),基于坐標(biāo)變換和剛體的牛頓-歐拉方程建立水下航行器的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上,通過(guò)對(duì)模型進(jìn)行合理的簡(jiǎn)化,得到四自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和垂直面動(dòng)力學(xué)模型,將這兩個(gè)模型作為控制對(duì)象,為其設(shè)計(jì)控制算法。模型預(yù)測(cè)控制是一種先進(jìn)的控制技術(shù),具有對(duì)模型精度要求低、動(dòng)態(tài)實(shí)施優(yōu)化控制、魯棒性好以及能夠顯式處理約束條件等特點(diǎn),非常適用于對(duì)水下航行器的控制。模型預(yù)測(cè)控制的核心是有限時(shí)域的滾動(dòng)優(yōu)化過(guò)程,要求優(yōu)化算法具有實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的求解能力。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能夠進(jìn)行大規(guī)模并行運(yùn)算的能力和快速收斂的特點(diǎn)使其成為求解在線優(yōu)化問(wèn)題的有效手段。 因此,本文將模型預(yù)測(cè)控制中對(duì)目標(biāo)函數(shù)的優(yōu)化轉(zhuǎn)化為帶約束的二次規(guī)劃問(wèn)題,并構(gòu)造投影神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)優(yōu)化求解控制增量,將神經(jīng)動(dòng)力學(xué)優(yōu)化的方法引入對(duì)自主水下航行器的模型預(yù)測(cè)控制中,并對(duì)其進(jìn)行了鎮(zhèn)定控制和軌跡跟蹤控制。仿真結(jié)果表明,運(yùn)用神經(jīng)動(dòng)力學(xué)優(yōu)化的模型預(yù)測(cè)控制方法能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)自主水下航行器的精確鎮(zhèn)定和跟蹤控制。
【關(guān)鍵詞】：模型預(yù)測(cè)控制 自主水下航行器 神經(jīng)動(dòng)力學(xué)優(yōu)化
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：U674.941;TP183
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 1 緒論8-16
• 1.1 課題研究背景及意義8-9
• 1.2 自主水下航行器的發(fā)展9
• 1.3 AUV控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀9-12
• 1.4 本文研究方法12-14
• 1.4.1 模型預(yù)測(cè)控制方法的應(yīng)用13-14
• 1.4.2 投影神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化14
• 1.5 本文主要內(nèi)容和結(jié)構(gòu)安排14-16
• 2 自主水下航行器建模16-26
• 2.1 引言16
• 2.2 AUV空間運(yùn)動(dòng)學(xué)模型16-20
• 2.2.1 坐標(biāo)系的選擇16-17
• 2.2.2 水下航行器的運(yùn)動(dòng)參數(shù)17-18
• 2.2.3 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換18-20
• 2.3 水下航行器動(dòng)力學(xué)方程20-23
• 2.3.1 AUV動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)矩陣20-22
• 2.3.2 水下航行器動(dòng)力學(xué)建模22-23
• 2.4 本文研究的水下航行器模型23-25
• 2.4.1 AUV四自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型23
• 2.4.2 AUV垂直面動(dòng)力學(xué)模型23-25
• 2.4.3 簡(jiǎn)化的垂直面動(dòng)力學(xué)模型25
• 2.5 小結(jié)25-26
• 3 模型預(yù)測(cè)控制綜述26-35
• 3.1 引言26
• 3.2 模型預(yù)測(cè)控制基本結(jié)構(gòu)及原理26-29
• 3.3 模型預(yù)測(cè)控制原理29-32
• 3.3.1 數(shù)學(xué)模型的建立29-30
• 3.3.2 狀態(tài)和輸出變量的預(yù)測(cè)30-31
• 3.3.3 目標(biāo)優(yōu)化方法31-32
• 3.4 仿真實(shí)例32-34
• 3.5 小結(jié)34-35
• 4 基于投影神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)化問(wèn)題求解35-45
• 4.1 引言35-36
• 4.2 基本定理及引理36-38
• 4.2.1 優(yōu)化問(wèn)題36
• 4.2.2 KKT條件36-37
• 4.2.3 鞍點(diǎn)定理37
• 4.2.4 投影定理37-38
• 4.2.5 李雅普諾夫方法38
• 4.3 投影神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)38-41
• 4.4 穩(wěn)定性分析41-44
• 4.5 小結(jié)44-45
• 5 水下航行器神經(jīng)動(dòng)力學(xué)模型預(yù)測(cè)控制45-61
• 5.1 引言45
• 5.2 優(yōu)化問(wèn)題構(gòu)建45-49
• 5.2.1 MPC優(yōu)化問(wèn)題描述45-48
• 5.2.2 神經(jīng)動(dòng)力學(xué)優(yōu)化策略48-49
• 5.3 仿真實(shí)驗(yàn)49-61
• 5.3.1 AUV四自由度運(yùn)動(dòng)學(xué)模型鎮(zhèn)定控制仿真49-53
• 5.3.2 AUV垂直面動(dòng)力學(xué)模型鎮(zhèn)定控制仿真53-57
• 5.3.3 AUV垂直面動(dòng)力學(xué)模型軌跡跟蹤控制仿真57-61
• 結(jié)論61-62
• 參考文獻(xiàn)62-66
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況66-67
• 致謝67-68

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1135116