本文關鍵詞：基于偶極勢場的自主水下航行器回塢導引算法

  更多相關文章： 自主水下航行器 回塢導引 偶極勢場 自適應非奇異終端滑�？刂�

【摘要】：針對欠驅動自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的自主回收問題,提出了基于偶極勢場的一種回塢導引算法。將回塢過程分為回塢準備階段和回塢階段,其中回塢準備階段利用航路點導引為AUV規(guī)劃出一條路徑,使AUV到達回收站的一定范圍之內,保證AUV可以對回收站上的兩個應答器進行準確定位;而回塢階段AUV根據(jù)獲得的應答器的測量位置計算出AUV在對接系下的坐標,利用建立的偶極勢場導引AUV沿入口方向進入回收站。采用自適應非奇異終端滑�？刂�,保證航向角跟蹤控制的魯棒性和自適應性。仿真結果表明,所設計的回塢導引算法是有效的。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學航海學院;
【關鍵詞】： 自主水下航行器 回塢導引 偶極勢場 自適應非奇異終端滑�？刂�
【基金】：國家自然科學基金(51279164)資助課題
【分類號】：U675.7;U675.9
【正文快照】： 0引言自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)依靠自身所攜帶的能源航行,可完成水下測量、物品投送等任務,在軍事海洋偵察、海洋環(huán)境監(jiān)測、油田勘測等領域有著重要的作用。AUV執(zhí)行任務時攜帶的能源有限,長時間作業(yè)時,必須在執(zhí)行任務的區(qū)域通過作業(yè)母船對AUV進行布

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本文編號：1126672