針對(duì)當(dāng)前因火災(zāi)等災(zāi)害給人類帶來的巨大損失傷亡和目前消防機(jī)器人無法完成高精準(zhǔn)定點(diǎn)噴射滅火的問題,本文提出采用無人偵察機(jī)與消防滅火機(jī)器人協(xié)同偵察和滅火的系統(tǒng),通過采用空間測(cè)距和定位原理,配合機(jī)器人自身姿態(tài)等傳感器,設(shè)計(jì)了一種系統(tǒng)偵察滅火協(xié)同作業(yè)系統(tǒng),并對(duì)系統(tǒng)中的核心測(cè)距、定位和協(xié)同作業(yè)方法進(jìn)行了原理論證。

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【部分圖文】：

圖1協(xié)同作業(yè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)布局圖

針對(duì)現(xiàn)存技術(shù)難題,本文設(shè)計(jì)了對(duì)火源精準(zhǔn)定位定點(diǎn)滅火的無人機(jī)與消防機(jī)器人協(xié)同偵察滅火作業(yè)系統(tǒng),該系統(tǒng)主要包括:滅火偵察機(jī)器人1、無人偵察機(jī)2、機(jī)器人控制臺(tái)3、無人機(jī)控制臺(tái)4,協(xié)同系統(tǒng)結(jié)構(gòu)布局圖如圖1所示。其中滅火偵察機(jī)器人包括:移動(dòng)底盤、自動(dòng)消防炮、控制和通訊系統(tǒng)、無人機(jī)儲(chǔ)放裝置、....

圖3無人機(jī)與消防機(jī)器人協(xié)同作業(yè)定位原理圖

進(jìn)一步的,上述步驟中假設(shè)了機(jī)器人控制臺(tái)和無人機(jī)控制臺(tái)與滅火偵察機(jī)器人處于同一水平面上,認(rèn)為:獲得機(jī)器人控制臺(tái)和無人機(jī)控制臺(tái)距離滅火偵察機(jī)器人間的空間直線距離L2和L3即為機(jī)器人控制臺(tái)和無人機(jī)控制臺(tái)距離滅火偵察機(jī)器人的水平空間距離。故當(dāng)機(jī)器人控制臺(tái)和無人機(jī)控制臺(tái)與滅火偵察機(jī)器人不在....

圖2系統(tǒng)作業(yè)系統(tǒng)電氣結(jié)構(gòu)圖

其中滅火偵察機(jī)器人包括:移動(dòng)底盤、自動(dòng)消防炮、控制和通訊系統(tǒng)、無人機(jī)儲(chǔ)放裝置、定位標(biāo)簽、姿態(tài)和壓力傳感器。其中,無人機(jī)儲(chǔ)放裝置主要實(shí)現(xiàn)對(duì)無人偵察機(jī)的放飛、回收等功能,設(shè)置在底盤后端上方殼體處。姿態(tài)傳感器可通過檢測(cè)滅火機(jī)器人行進(jìn)中的角度姿態(tài)變化,從而推算滅火偵察機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)后的艏向....

本文編號(hào)：3918303