發(fā)布時間：2021-02-10 03:52

　　在不久的將來,我國勢必會進行載人登月實驗,中國人也即將第一次登上月球。而月球表面地形條件異常復雜,不但有遼闊寬廣的平原,還有連綿起伏的山脈、高原臺地、丘陵、山地,甚至還有湖泊。在這樣復雜的地形環(huán)境下,宇航員駕駛探測機器人的危險性非常高。在進行月面探索時,月球表面這樣的松軟地形可能會產(chǎn)生滑移。在這種情況下,普通的路徑規(guī)劃方法可能導致路徑規(guī)劃失敗,甚至導致探測車陷入地形或車輛側(cè)翻等問題,威脅宇航員的生命安全。為了保證宇航員在月面能夠安全,有效地完成任務,本文研究一種基于地形坡度進行滑移預測的路徑規(guī)劃安全策略。首先,研究一種滑移預測算法,利用地形坡度信息進行滑移預測;然后,將預測的滑移信息與地形通過性評價函數(shù)合并,建立適宜度地圖,實現(xiàn)滑移預測與路徑規(guī)劃算法集成。該路徑規(guī)劃算法通過滑移預測可以選擇更好的路徑或者避開高度滑移地區(qū),提高復雜地形環(huán)境下尤其松軟地形環(huán)境下路徑規(guī)劃的安全有效性。為月球車的自主導航的研究奠定了重要的理論基礎(chǔ),也為宇航員駕駛月球車的行駛安全做了保障。 

【文章來源】：上海應用技術(shù)大學上海市

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

沼月球環(huán)境

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海應用技術(shù)大學碩士學位論文?第７３．?２我國對月球車研宄現(xiàn)狀??與國外的研究相比，國內(nèi)對月球車的研宄相對來說起步較晚，但是我國的研究度非�？�。??“玉兔號”是我國自全設(shè)計和制造的第一臺月球探測．它由嫦娥三號月球探載ｆ玉兔號”是從１９７３年前蘇聯(lián)的“月球車２號”以來，第二個能在月面行球探測車�！坝裢锰枴钡某晒Φ顷懸彩怪袊蔀榈冢觽�實現(xiàn)月面登陸的鼠象，這讓人值得驕傲的事情。??“玉兔號“月球率雖長方體，它的長１．５ｍ，．寬ｌｍ，高１．１ｍ。＃玉：兔號翼：達１斤，有６個輪子，兩個可以折疊的太陽能電池板，以及一個通訊夭線�！坝裢锰枴辈颗溆兴膫�導航相機以及全景相機，前方配有避障相機和機械臂。里兔號”依能電池進行供電，可耐受月面的晝夜溫差。??“玉兔號“月球探測車的主要任務是：月表形貌調(diào)査、月表地質(zhì)構(gòu)造調(diào)查、月組成與資源調(diào)查，以及月表土壤物理性質(zhì)檢測。它配備全景相機、月球測量雷達、譜儀和其他一些科學儀器�！坝裢锰枴边�在月表進行三維光學成像和紅外光譜分


本文編號：3026742