發(fā)布時(shí)間：2018-12-12 20:21

【摘要】：針對(duì)目前煤礦災(zāi)變環(huán)境下救援機(jī)器人探索效率低的問(wèn)題,提出了一種使用無(wú)人機(jī)多機(jī)協(xié)同探索煤礦災(zāi)變環(huán)境的改進(jìn)型邊界探索算法。該算法在效用值邊界探索算法的基礎(chǔ)上增加了對(duì)無(wú)人機(jī)導(dǎo)航角度因素的考慮,同時(shí)引入分散度函數(shù)作為評(píng)判機(jī)制來(lái)構(gòu)建目標(biāo)函數(shù),并使用蟻群算法對(duì)該目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行求解。最后利用Matlab軟件在柵格化地圖上進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,和效用值邊界探索算法相比,改進(jìn)型邊界探索算法減少了探測(cè)過(guò)程中的重復(fù)覆蓋和擁擠現(xiàn)象,縮短了探測(cè)時(shí)間,降低了約30%的能量消耗,提高了無(wú)人機(jī)多機(jī)系統(tǒng)的整體探索效率。
[Abstract]:In order to solve the problem of low exploration efficiency of rescue robot in coal mine disaster environment, an improved boundary exploration algorithm using unmanned aerial vehicle (UAV) to explore coal mine disaster environment is proposed in this paper. On the basis of the utility value boundary exploration algorithm, this algorithm takes into account the angle factors of UAV navigation, at the same time introduces the dispersion function as the evaluation mechanism to construct the objective function, and uses ant colony algorithm to solve the objective function. Finally, the simulation experiment is carried out on the rasterized map with Matlab software. The experimental results show that, compared with the utility value boundary exploration algorithm, the improved algorithm reduces the repeated overlay and congestion in the detection process, shortens the detection time and reduces the energy consumption by about 30%. The whole exploration efficiency of UAV multi-aircraft system is improved.
【作者單位】： 中國(guó)礦業(yè)大學(xué)信息與控制工程學(xué)院;
【基金】：“十三五”國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目(2016YFC0801808)~~
【分類(lèi)號(hào)】：TD77;TP301.6

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2375191