發(fā)布時間：2018-08-20 10:52

【摘要】：為了適應煤礦井下復雜地形,設計了一種煤礦探測機器人行走機構:軀體為圓形,6條腿均布在軀體四周;軀體及腿部采用高強度鋁合金材料,整機僅800g。對該機器人直線行走步態(tài)、原地轉向步態(tài)及其運動能力進行了分析。采用Solidworks和ADAMS軟件建立了機器人仿真模型,對其進行仿真及樣機試驗,結果表明,機器人單次旋轉動作的最大完成角度達24°,最多2次旋轉操作即可完成任意角度轉向;機器人直線行走時平均速度達0.1m/s,其位移、速度及加速度變化較規(guī)律,運動較平穩(wěn),沒有出現(xiàn)劇烈抖動。
[Abstract]:In order to adapt to the complex topography of underground coal mine, a walking mechanism of coal mine detection robot is designed: the body is round and 6 legs are distributed all around the body, the body and legs are made of high strength aluminum alloy material, and the whole machine is only 800g. The walking gait, in situ steering gait and its motion ability of the robot are analyzed. The simulation model of the robot is established by using Solidworks and ADAMS software, and the simulation and prototype tests are carried out. The results show that the maximum completion angle of the robot's single rotation is 24 擄, and the maximum of 2 rotation operations can complete the arbitrary angle steering. The average speed of the robot is 0.1 m / s when it is walking in a straight line. Its displacement, velocity and acceleration change more regularly, its motion is more stable, and there is no sharp jitter.
【作者單位】： 江蘇科技大學蘇州理工學院;中國礦業(yè)大學機電工程學院;
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51205391) 江蘇省普通高校自然科學研究項目(14KJD440001) 江蘇科技大學青年科研基金資助項目(635271205)
【分類號】：TD774;TP242

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本文編號：2193329