發(fā)布時(shí)間：2017-10-06 09:15

  本文關(guān)鍵詞：微機(jī)電系統(tǒng)姿態(tài)估計(jì)系統(tǒng)算法與仿真

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【摘要】：結(jié)合陀螺儀、加速度計(jì)誤差模型,實(shí)現(xiàn)了以微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)陀螺儀與MEMS加速度計(jì)為基礎(chǔ)的姿態(tài)估計(jì)硬件仿真系統(tǒng),可用于模擬任意噪聲強(qiáng)度和安裝偏差下三軸捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(INS),即按照給定運(yùn)動(dòng)曲線仿真輸出陀螺儀與加速度計(jì)數(shù)據(jù),為設(shè)計(jì)姿態(tài)估計(jì)算法提供仿真驗(yàn)證平臺(tái)。同時(shí),以姿態(tài)四元數(shù)為狀態(tài)變量,載體俯仰角與橫滾角為觀測(cè)值設(shè)計(jì)了基于擴(kuò)展卡爾曼濾波器(EKF)的姿態(tài)估計(jì)算法,俯仰角估計(jì)誤差小于0.04°,橫滾角估計(jì)誤差小于0.05°,偏航角漂移速度0.01(°)/s。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 姿態(tài)估計(jì) 微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)慣導(dǎo)系統(tǒng) 誤差模型 卡爾曼濾波
【分類號(hào)】：TH-39
【正文快照】： 0引言微機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)姿態(tài)估計(jì)系統(tǒng)是指以微機(jī)械陀螺儀和加速度計(jì)等低成本慣性器件為敏感元件,利用捷聯(lián)慣導(dǎo)算法并結(jié)合適當(dāng)?shù)臄?shù)據(jù)融合手段,估計(jì)并輸出載體三軸姿態(tài)信息的導(dǎo)航系統(tǒng)。由于微機(jī)械慣性器件成本低、體積小,由其構(gòu)成的姿態(tài)估計(jì)系統(tǒng)在機(jī)器人姿態(tài)控制[1]、飛行器控制[

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1 杜署明;基于捷聯(lián)慣性傳感的吊鉤姿態(tài)估計(jì)技術(shù)研究[D];大連理工大學(xué);2015年

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本文編號(hào)：981951